机械臂姿态变换，绕当前坐标系旋转

MATLAB程序
%%%以下测试主要是为了证明：在姿态矩阵在相对于当前坐标系绕X,Y,Z某一轴旋转时，姿态矩阵的对应列会保持不变
%从而证明推进梁翻转随动的公式推导由来
syms  theta
theta=7*pi/180;
F=[0.527 -0.574 0.628 5;0.369 0.819 0.439 3;-0.766 0 0.643 8;3 4 5  1];
Rx=[1 0 0 0;0 cos(theta) sin(theta) 0;0 -sin(theta) cos(theta) 0;0 0 0 1;];
Rz=[cos(theta) sin(theta) 0 0;-sin(theta) cos(theta) 0 0;sin(theta) 0 cos(theta) 0;3 4 5 1;];
Ry=[cos(theta) 0 -sin(theta) 0;0 1 0 0;0 0 1 0;3 4 5 1;];
tx=F*Rx;%相对于当前坐标系是右乘
ty=F*Ry;%相对于当前坐标系是右乘
tz=F*Rz;
t1=Rx*F;%相对于基准坐标系是左乘
%disp(ty);
disp(t1);

再接再厉，勇攀高峰。