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原创 机械臂灵活工作空间初步研究
本文灵活度指的是将可达工作空间均匀划分成多个小立方体空间(子空间)在这个空间内嵌入球体(球体直径等于立方体边长)在球体表面均匀取一些点,并在这些点设置机械臂末端位姿,并求其运动学逆解,如果每个点都有解且解符合各关节极限则说明该点灵活度高,反之则低。例:我们在宇树工作空间内内任选一点,取点位置为(-290,0,170),圆半径为10,我们可以将初始位姿设置为[-300,0,170]*[0,-90,0]机械臂初始位姿效果如下。黑色点为球心,红色与黄色点为机械臂末端执行器位置点与圆心连线为末端执行器Z轴方向。
2023-03-16 18:32:15 1949 5
原创 二次规划(Qp)在机械臂(二维平面)轨迹规划中的应用Matlab仿真实例
通过利用二次规划(Qp)求解其需要的关节角度增量以控制机械臂达到目标位置,通过Qp求解的优点在于不用求解机械臂的逆运动学函数,这在拥有更高自由度的机械臂上应用时具备适用性。
2023-09-04 22:03:38 764 2
空空如也
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