childboy的博客

该网站提供了多种内置的系统模型（例如，基于传热的系统，或基于反应器中质量平衡的系统）。你可以点击设定目标位置，然后调整 Kp、Ki、Kd 参数，观察小球如何趋近目标位置，以及各个 PID 分量的变化曲线。这篇文章将介绍一些常见的PID开源控制系统算法库，更多的是侧重算法本身，而并非整体框架,罗列出来的PID算法实现，可能是十分简单，更多的是希望能够提供一些思路，来实现PID算法编程。该网站允许你导入数据、可视化数据，获取精确的过程系统模型，并使用免费的 PID 增益调优算法来获取最优的PID 增益。

RS-485标准在工业控制、电力通讯、智能仪表等领域中使用广泛。

Modbus协议 报文间隔3.5个字符计算&设置

FreeModbus是一款开源的Modbus协议栈，但是只有从机开源，主机源码是需要收费的。同时网上也没有发现比较好的开源的Modbus主机协议栈，所以才开发这款支持主机模式的FreeModbus协议栈。本版FreeModbus版本号更改为V1.6，特性如下：新增加的主机源码与原有从机的风格及接口保持一致； 支持主机与从机在同一协议栈运行； 支持实时操作系统及裸机移植； 为应用提供多种请求模式，用户可以选择阻塞还是非阻塞模式，自定义超时时间等，方便应用层灵活调用； 支持所有常用的Modbus..

手把手教程15: F460 移植Free modbus目录一、移植前的准备二、将FreeModbus文件源码添加到STM32工程中三、PORT文件夹修改1、port.h文件2、portserial.c2.1 485使能引脚2.2 UART初始化函数以下部分的串口初始化没有开启TIMEROUT功能。2.3 串口初始化xMBPortSerialInit函数2.4vMBPortSerialEnable()函数2.5xMBPortSerialPutByte()函数..

https://blog.csdn.net/byxdaz/article/details/77979114一、介绍Modbus Poll ：Modbus主机仿真器，用于测试和调试Modbus从设备。该软件支持ModbusRTU、ASCII、TCP/IP。用来帮助开发人员测试Modbus从设备，或者其它Modbus协议的测试和仿真。它支持多文档接口，即，可以同时监视多个从设备/数据域。每个窗口简单地设定从设备ID，功能，地址，大小和轮询间隔。你可以从任意一个窗口读写寄存器和线圈。如果你想改变一...

FreeModbus开源协议栈的（六）FreeModbus状态机和事件总结从FreeModbus源码中能够发现有很多状态机，了解这些状态机能更快的理解FreeModbus源码流程。下面逐个介绍各个状态机的流程和驱动机制。由于modbus有3种封包模式ASCII，RTU，TCP，这里就以最常用的RTU为例，从源码进行分析，此例程为源码中的win32例程，不过不影响探究流程。分析有不对的地方，欢迎指正1. FreeModbus 串口接收状态机先上一张串口接收状态机，下面代码也是围绕这.

在网上关于STM32F103+FreeModbus 的ModbusRTU从站移植的移植有很多，在此记录一下自己在野火的指南者开发板上基于FreeModbus的Modbus RTU从站的过程。文章目录硬件准备野火指南者（STM32F103VET6）软件准备1、freeModbus-v1.62、指南者开发板工程模板（随便一个工程都可以，我习惯用一个移植好库函数的空白工程模板）工程准备工作1、…\freemodbus-master\freemodbus-master\...

FreeModbus开源协议栈的移植和详解（四）概述在前面几篇文章中，对FreeModbus文件的源码进行了分析，还剩下与平台相关的接口部分，在这里通过对FreeModbus在STM32上的移植过程为例来介绍FreeModbus的接口部分。一、移植前的准备移植FreeModbus之前需要准备好FreeModbus源码，关于源码的获取方式，参考我之前的文章:https://blog.csdn.net/u014100102/article/details/90453930STM32的

freeemodbus百度百科(介绍比较详细)https://baike.baidu.com/item/freemodbus/7566841?fr=aladdinSTMC2CubeMX | STM32 HAL库移植FreeModbus详细步骤https://blog.csdn.net/qq153471503/article/details/104840279ModBus协议简介及移植到STM32单片机https://blog.csdn.net/silent123go/article/details

FreeModbus开源协议栈的移植和详解（二）概述本篇主要介绍main函数以及mb.c文件，通过这两部分，我们能够从整体上分析FreeModbus。一、从main函数说起打开FreeModbus文件夹中的demo文件夹，该文件夹下是各个平台下的demo，这里我们选择AVR平台来分析。打开AVR文件夹下的demo.c文件，main函数代码如下：intmain( void ){ const UCHAR ucSlaveID[] = { 0xAA, 0xBB, 0x

FreeModbus开源协议栈的移植和详解（二）目录概述一、RTU文件夹的文件二、mbrtu.c文件2.1数据类型说明2.2函数说明2.1eMBRTUInit()函数2.2eMBRTUStart()函数2.3eMBRTUStop()函数2.4eMBRTUReceive()函数2.5eMBRTUSend()函数2.6xMBRTUReceiveFSM()函数2.7xMBRTUTransmitFSM()函数2.8xMBRTUTimerT35Expired()

引言很多做单片机或者嵌入式的朋友对Modbus协议应该不陌生了，Modbus协议也已经成为工控界设备之间通信的一种标准协议。笔者刚开始接触Modbus协议的时候，是自己按照Mod bus协议自己来写的代码，后来接触到FreeModbus后，就开始使用FreeModbus来搭建自己的软件，使用开源的协议栈可以很方便地进行开发，在这里记录下自己对FreeModbus的理解。建议初次接触Modbus协议的朋友先自己尝试写一个协议，这样可以加深对Modbus协议的理解，等对协议充分了解之后，无论是使用Fre..

https://blog.csdn.net/byxdaz/article/details/77979114一、介绍Modbus Poll ：Modbus主机仿真器，用于测试和调试Modbus从设备。该软件支持ModbusRTU、ASCII、TCP/IP。用来帮助开发人员测试Modbus从设备，或者其它Modbus协议的测试和仿真。它支持多文档接口，即，可以同时监视多个从设备/数据域。每个窗口简单地设定从设备ID，功能，地址，大小和轮询间隔。你可以从任意一个窗口读写寄存器和线圈。如果你想改变一个单独的寄存

STM32—TIMx实现编码器四倍频https://blog.csdn.net/qq_43743762/article/details/104423121一.储备知识二.TIMx的编码器模式介绍1.计数边沿设置2.选择极性和使能3.使能4.计数方向三.代码部分

注意：伺服系统既可以是开环控制方式，也可以是闭环控制方式。本文按后者叙述。1伺服系统简述“伺服（Servo）”——词源于希腊语“奴隶”，意即“伺候”和“服从”。人们想把“伺服机构”当成一个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作：在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统（servomechanism）。伺服系统指经由闭环控制方式达到对一个机械系统的位置、速度和加速度的控制。一个伺服系统的构成包括被控对象

声明：本文非原创，文末注明转载出处一、三环控制原理1、首先是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。2、第二环是速度环，通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调节，它的环内 PID 输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包合了速度环和电流环，换句话说任何形式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，

步进电机、伺服电机、舵机的原理和区别@TOC三者不是并列关系，因为步进电机和伺服电机是可以在功能上对比的；而舵机指的是伺服电机在航模、小型机器人等领域下常用的一个特殊版本，一般来说比较轻量、小型、简化和廉价，并附带减速机构。而步进电机和伺服电机本质上的最大区别在于，一个是开环控制，一个是闭环控制。步进电机接收的是电脉冲信号，根据信号数量转过相应的步距角。通俗来讲就是你推一下，我动一下。动的角度就是步距角，是步进电机的固有属性。假如步距角是15°，表示每接收一个脉冲电机就转过15°。所谓开环，就是只管控制，

上位机须按照MODBUS协议的命令格式发送数据（包括计算的CRC值），从机才能正确辨识数据。若无CRC值，从机将返回含有错误号的应答包，不会得到正确结果。标准的做法，发送前计算CRC值并一起发送，接收后也计算CRC值并与接收的校验码对比是否相等，以辨别数据是否准确。 计算CRC有相应的方法和代码，我觉得很繁琐，倒不如用现成的计算器算算，在线的比较好用，不错。在线计算网址一： http://www.ip33.com/crc.html比如要发送的命令是：15 03 00 31...

Modbus是一种串行通信协议，是Modicon公司（现在的施耐德电气Schneider Electric）于1979年为使用可编程逻辑控制器（PLC）通信而发表。Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准（De facto），并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。广泛的系统集成： PDM系列仪表/变送器提供了标准的RS-485/422通讯接口及ModBus通讯协议，这个通讯协议已广泛被国内外电力行业及工控行业作为系统集成的标准。通讯数据的类型及格式：信息传输为异步...

工业控制中经常会用到DI/DO，刚接触的小伙伴会有点迷糊，分享一下，给做硬件的朋友们；数字IOhttps://wenku.baidu.com/view/b7f80b98f71fb7360b4c2e3f5727a5e9856a27fd.htmlzhe'pia