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阅读目录一、增量式旋转编码器二、硬件设计三、软件设计Development kit：MDK5.14IDE：UV4MCU：STM32F103C8T6回到顶部一、增量式旋转编码器1、简介编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号

编码器分类：按工作原理：光电式、磁电式和触点电刷式按码盘的刻孔方式：增量式和绝对式两类由于博主接触面还不是很广，一共就用过两个种类的编码器，都是属于光电的差分编码器:一般由8根线连接 信号线分别为 A+ A- B+ B- Z+ Z- 以及VCC和GND这里有一种不需要Z信号的，6线差分A+ A- B+ B- VCC 和GND正交编码器：一般是5根线连接，信号线分别为A B Z VCC和GND编码器线数: 就是旋转一圈你的A(B)会输出多少个脉冲 ,这里的A B就是上面的输出脉冲信号线，它们转一

一、编码器的分类根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式，根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式三种。1、增量式编码器 增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90。，从而可方便的判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。2、绝对式编码器 绝对式编码器是直接输出数字的传感器，在它

机器人运行过程中，电机转动会产生各种干扰信号。通过两组电源给机器人驱动系统和控制系统供电，以消除干扰对稳定性的影响。码盘加陀螺仪的方法在应用过程中发现陀螺仪的角度会随着机械振动发生漂移，影响定位精度。光电编码器，是一种集光、机、电为一体的数字测角装置。作为一种重要的角度传感器，在众多领域用途广泛。光电编码器的核心部件是光电器件，它是能将光能转换为电能的一种传感器。光电转换的理论基础是光电效应，即金属、半导体等材料在光照下释放出光电子的现象。近年来随着科技的发展，传统的光学编码器在使用中存在许多无法克服的

STM32—TIMx实现编码器四倍频https://blog.csdn.net/qq_43743762/article/details/104423121一.储备知识二.TIMx的编码器模式介绍1.计数边沿设置2.选择极性和使能3.使能4.计数方向三.代码部分

一.PID控制算法1.什么是PIDPID：Proportion-Integral-Differential在过程控制中，我们经常使用的一种算法就是PID算法了，所谓PID控制算法就是对偏差进行比例、积分、微分控制，来使偏差趋于某一固定的值，PID核心由三个单元组成：比例单元（P）、积分单元（I）、微分单元（D），PID实际上就是误差控制。PID控制系统（模拟）的框图如下：2.PID系数的理解理解PID的三个系数，可以结合PID调节时候的响应曲线，要使实际中的响应曲线趋近于理想状态

注意：伺服系统既可以是开环控制方式，也可以是闭环控制方式。本文按后者叙述。1伺服系统简述“伺服（Servo）”——词源于希腊语“奴隶”，意即“伺候”和“服从”。人们想把“伺服机构”当成一个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作：在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统（servomechanism）。伺服系统指经由闭环控制方式达到对一个机械系统的位置、速度和加速度的控制。一个伺服系统的构成包括被控对象

声明：本文非原创，文末注明转载出处一、三环控制原理1、首先是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。2、第二环是速度环，通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调节，它的环内 PID 输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包合了速度环和电流环，换句话说任何形式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，

步进电机、伺服电机、舵机的原理和区别@TOC三者不是并列关系，因为步进电机和伺服电机是可以在功能上对比的；而舵机指的是伺服电机在航模、小型机器人等领域下常用的一个特殊版本，一般来说比较轻量、小型、简化和廉价，并附带减速机构。而步进电机和伺服电机本质上的最大区别在于，一个是开环控制，一个是闭环控制。步进电机接收的是电脉冲信号，根据信号数量转过相应的步距角。通俗来讲就是你推一下，我动一下。动的角度就是步距角，是步进电机的固有属性。假如步距角是15°，表示每接收一个脉冲电机就转过15°。所谓开环，就是只管控制，