沁恒 CH32F103C8 （套用STM32 HAL库）CAN总线初始化注意事项

CH32F103C8号称是兼容STM32F103C8的，但在调试CAN总线时，遇到了一些问题。
基础代码通过STM32CubeMX生成，但是在执行 void MX_CAN_Init(void) 时始终不能通过。
查看沁恒官方的CAN总线测试程序，发现如下操作：

uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct)
{
  uint8_t InitStatus = CAN_InitStatus_Failed;
  uint32_t wait_ack = 0x00000000;

  CANx->CTLR &= (~(uint32_t)CAN_CTLR_SLEEP);
  CANx->CTLR |= CAN_CTLR_INRQ ;

  while (((CANx->STATR & CAN_STATR_INAK) != CAN_STATR_INAK) && (wait_ack != INAK_TIMEOUT))
  {
    wait_ack++;
  }
  
  ...

即在写入INRQ之前，先清除了CAN总线的Sleep状态。
而HAL库中的相应代码是这样的：

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  ...

  /* Request initialisation */
  SET_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_INRQ);

  /* Get tick */
  tickstart = HAL_GetTick();

  /* Wait initialisation acknowledge */
  while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)
  {
    if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)
    {
      /* Update error code */
      hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_TIMEOUT;

      /* Change CAN state */
      hcan->State = HAL_CAN_STATE_ERROR;

      return HAL_ERROR;
    }
  }

  /* Exit from sleep mode */
  CLEAR_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_SLEEP);
  ...

它是先请求初始化再退出睡眠模式。
查看STM32F103C8的手册：

这里大概是HAL库的bug。
在cube生成的代码
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
末尾合适位置，加上：

CLEAR_BIT(canHandle->Instance->MCR, CAN_MCR_SLEEP);

解决问题