关于GD32直接替换STM32时，CAN通讯接口初始化报错的解决方法

通过debug发现STM32的CAN总线在初始化时处于唤醒状态（MSR寄存器的CAN_MSR_SLAK位置1），导致执行初始化状态位（MSR寄存器的CAN_MSR_INAK位）是否置1时，发生超时错误。该初始化程序位于stm32f1xx_hal_can.c文件的HAL_CAN_Init函数内，如下：

/* Wait initialisation acknowledge */
  while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)
  {
    if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)
    {
      /* Update error code */
      hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_TIMEOUT;

      /* Change CAN state */
      hcan->State = HAL_CAN_STATE_ERROR;

      return HAL_ERROR;
    }
  }

为了解决该错误，可以在判断初始化状态位（MSR寄存器的CAN_MSR_INAK位）是否置1前加入CAN的唤醒操作即可。加入后代码如下：

  /* Exit from sleep mode */
	CLEAR_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_SLEEP);
	
  /* Wait initialisation acknowledge */
  while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)
  {
    if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)
    {
      /* Update error code */
      hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_TIMEOUT;

      /* Change CAN state */
      hcan->State = HAL_CAN_STATE_ERROR;

      return HAL_ERROR;
    }
  }