2017年07月_Xue Feng BUPT

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原创 ORBSlam2学习研究(Code analysis)-ORBSlam2中的闭环检测和后端优化LoopClosing

ORBSlam2中的闭环检测和后端优化LoopClosingLoopClosing在现在的Slam系统中是非常重要的一个部分，VO总是会有累计误差，而LoopClosing通过检测是否曾经来过此处，进行后端优化，可以将这个累计误差缩小到一个可接受的范围内。从而使得Slam系统应对大范围场景时，拥有更高的鲁棒性和可用性。

2017-07-26 20:56:35 11055 1

原创 ORBSlam2学习研究(Code analysis)-ORBSlam2中的视觉里程计LocalMapping

LocalMapping线程介绍ORBSlam2中的视觉里程计VO不仅仅包含Tracking线程，LocalMapping也是VO中的一部分。

2017-07-24 15:49:44 5788

原创 ORBSlam2的位姿优化算法

ORBSlam2的位姿优化算法ORBSlam2中使用了对极约束，三角测量，PnP投影和BundleAdjustment算法本文着重讲解在ORBSlam2中使用到的BundleAdjustment优化算法。

2017-07-24 11:28:39 10510 4

原创 ORBSlam2学习研究(Code analysis)-ORBSlam2中的视觉里程计Tracking

写在前面本文基于ORBSlam2的Monocular模式撰写，所涉及的算法都是单目视觉下的算法。

2017-07-20 17:07:12 6204 5

原创 ORBSlam2学习研究-Tracking流程

Tracking线程整体流程图Tracking线程函数主要功能和流程

2017-07-18 17:44:35 8684 6

原创【形状匹配算法】Shapecontext形状上下文算法的研究

形状上下文是用于对象识别的特征描述符。Serge Belongie和Jitendra Malik在2000年的论文“匹配形状上下文”中提出了这一术语Shapecontext算法是统计两个点集中每一个点的上下文信息，并且对比两点集每个点之间的上下文信息是否近似，得到一个最近似的一组排列，即可找到第一个点集的每一个点对应第二个点集的点。

2017-07-03 17:05:28 15563 1