Python最简单模拟PID算法 核心代码10 行

Python简单模拟PID算法

误差=期望值-当前值
P输出值=误差 X P
I输出值 =累计误差 X I
D输出值=（本次误差-上次误差）X D
实际输出值 = P输出值 + I输出值 + D输出值

已经是极简的PID算法代码了 供大家学习理解

```python
import random
import time

p = 0.22
i = 0.5
d = 0.05
val = random.randint(1, 99) #当前值
tag = random.randint(300,1000) #目标值

old_error = tag - val

i_error = 0  #累计误差

for j in range(1, 300):
    time.sleep(1)
    #当前误差
    error = tag - val

    out_p = error * p

    i_error += error

    out_i = i_error * i

    out_d = (error - old_error) * d

    old_error = error

    val = out_p + out_i + out_d

    # 添加随机扰动
    val += random.uniform(-100.0, 100.0)

    print("第"+str(j)+"次"+" 当前值" + str(val) + " 目标值" + str(tag))

运行结果