python实现PID温控算法

PID算法介绍

PID算法是一种常用的控制算法，用于调节和稳定控制系统的输出。

PID代表比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）

比例（Proportional）：比例控制是根据当前误差的大小来产生输出的一部分。误差是指期望值与实际值之间的差异。比例控制通过将误差乘以一个比例常数来产生输出，该输出与误差成正比。比例控制的作用是使系统更快地响应误差，但可能会导致系统产生超调或震荡。

积分（Integral）：积分控制是根据误差的累积来产生输出的一部分。积分控制通过将误差累积起来，并乘以一个积分常数来产生输出，该输出与误差的积分成正比。积分控制的作用是消除系统的稳态误差，即系统在长时间内无法达到期望值的情况。

微分（Derivative）：微分控制是根据误差的变化率来产生输出的一部分。微分控制通过将误差的变化率乘以一个微分常数来产生输出，该输出与误差的微分成正比。微分控制的作用是抑制系统的过冲和震荡，使系统更加稳定。

PID算法通过将这三个部分的输出相加，得到最终的控制输出。每个部分的权重可以通过调整相应的常数来控制。PID算法的目标是使系统的输出尽可能接近期望值，并在系统受到扰动时能够快速恢复到期望状态。

PID算法广泛应用于工业控制、自动化系统、机器人控制、温度控制等领域。它是一种简单而有效的控制算法，可以根据具体的系统和需求进行调整和优化。

PID参数作用

P参数控制器的输出是与偏差（误差）成比例的，即控制器输出随着系统的偏差增加而增加。P参数的作用是限制系统的上升时间和稳定性，但过大的P值会导致震荡和不稳定的转移函数。

I参数控制器的输出是与偏差的积分成比例的，即控制器输出随着时间的累积而增加。

I参数的作用是消除系统的静态误差，即系统的偏差将在时间推移中逐渐消失，但过大的I值会导致超调和系统不稳定。

D参数控制器的输出是偏差的微分与时间成比例的，即控制器输出随着偏差的变化率的增加而增加。作用是降低系统的超调和减少震荡，但过大的D值可能导致噪声的放大或没有响应。

三个参数的综合作用是控制系统的响应速度（上升时间）、稳定性和精度。 调整PID控制器的参数可以帮助控制系统达到更高的响应速度和精度，同时保持系统的稳定性。通常，通过试验和调整这些参数，可以根据控制系统需求得到最佳的控制响应。

简单来说就是：

P <—> 比例控制<—>对当前状态的处理<—>提高响应速度，过大则无静差
I <—> 微分控制<—>对过去状态的处理<—>用于减小静差
D <—> 积分控制<—>对将来状态的预测<—>用于抑制震荡

位置式PID

位置式PID是当前系统的实际位置，与你想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制

因为有误差积分 ∑e(i) 一直累加，也就是当前的输出u(k)与过去的所有状态都有关系，用到了误差的累加值；

输出的u(k)对应的是执行机构的实际位置，一旦控制输出出错(控制对象的当前的状态值出现问题 )，u(k)的大幅变化会引起系统的大幅变化

并且位置式PID在积分项达到饱和时,误差仍然会在积分作用下继续累积，一旦误差开始反向变化，系统需要一定时间从饱和区退出，所以在u(k)达到最大和最小时，要停止积分作用，并且要有积分限幅和输出限幅

所以在使用位置式PID时，一般我们直接使用PD控制，而位置式 PID 适用于执行机构不带积分部件的对象&