粒子滤波

        粒子滤波算法：源于Montecarlo的思想，即以某事件出现的频率来指代该事件的概率。因此在滤波过程中，需要用到概率如P(x)的地方，一概对变量x采样，以大量采样的分布近似来表示P(x)。因此，采用此思想，在滤波过程中粒子滤波可以处理任意形式的概率，而不像Kalman滤波只能处理高斯分布的概率问题。粒子滤波的一大优势也在于此。

         下来看看对任意如下的状态方程：

                                  x(t)=f(x(t-1),u(t),w(t))

                                  y(t)=h(x(t),e(t))

其中的x(t)为t时刻状态，u(t)为控制量，w(t) 和e(t)分别为模型噪声和，观测噪声。前一个当然是状态转移方程，后一个是观测方程。对于这么一个问题粒子滤波怎么来从观测y(t)，和x(t-1),u(t) 滤出真实状态x(t)呢？

        滤波的预估阶段：粒子滤波首先根据x(t-1) 和他的概率分布生成大量的采样，这些采样就称之为粒子。那么这些采样在状态空间中的分布实际上就是x(t-1) 的概率分布了。好，接下来依据状态转移方程加上控制量可以对每一粒子得到一个预测粒子。

        校正阶段：有了预测粒子，当然不是所有的预测粒子都能得到我们的观测值y，越是接近真实状态的粒子，越有可能获得观测值y。于是我们对所有的粒子需要有个评价，这个评价就是一个条件概率P(y|xⁱ ),直白的说，这个条件概率代表了假设真实状态x(t)取第i个粒子xⁱ时获得观测y的概率。令这个条件概率为第i个粒子的权重。如此这般下来，对所有粒子都进行这么一个评价，那么越有可能获得观测y的粒子，当然获得的权重越高。

        重采样算法：去除低权值的粒子，复制高权值的粒子。所得到的当然就是我们说需要的真实状态x(t)了，而这些重采样后的粒子，就代表了真实状态的概率分布了。下一轮滤波，再将重采样过后的粒子集输入到状态转移方程中，直接就能够获得预测粒子了。。

初始状态的问题： 由于开始对x(0)一无所知，所有我们可以认为x(0)在全状态空间内平均分布。于是初始的采样就平均分布在整个状态空间中。然后将所有采样输入状态转移方程，得到预测粒子。然后再评价下所有预测粒子的权重，当然我们在整个状态空间中只有部分粒子能够获的高权值。最后进行重采样，去除低权值的，将下一轮滤波的考虑重点缩小到了高权值粒子附近。

具体过程：

1）初始化阶段-提取跟踪目标特征

该阶段要人工指定跟踪目标，程序计算跟踪目标的特征，比如可以采用目标的颜色特征。具体到Rob Hess的代码，开始时需要人工用鼠标拖动出一个跟踪区域，然后程序自动计算该区域色调(Hue)空间的直方图，即为目标的特征。直方图可以用一个向量来表示，所以目标特征就是一个N*1的向量V。

2）搜索阶段-放狗

好，我们已经掌握了目标的特征，下面放出很多条狗，去搜索目标对象，这里的狗就是粒子particle。狗有很多种放法。比如，a)均匀的放：即在整个图像平面均匀的撒粒子(uniform distribution)；b)在上一帧得到的目标附近按照高斯分布来放，可以理解成，靠近目标的地方多放，远离目标的地方少放。Rob Hess的代码用的是后一种方法。狗放出去后，每条狗怎么搜索目标呢？