OpenCV 角点检测

        角点检测 是就是就是视觉系统中用来获得图像特征的一种方法，广泛应用于运动检测、图像匹配、视频跟踪、三万建模和模板识别等领域中，也称为特征点检测.

       在实际用用中，大多数所谓的焦点检测方法检测的是拥有特定特征的图像点，而不仅仅是“角点”。这些特征点在图像中有具体的坐标，并具有某些数学特征，如局部最大或最小灰度、某些梯度特征等。

        1、图像特征类型可以被分为如下三种：  边缘、角点（感兴趣关键点）、斑点（Blobs 感兴趣区域）

         2、焦点是个很特殊的存在，如果某一点在任意方向的一个微小变动都会引起灰度很大的变化，那么我们就把他称之为 角点。

              关于角点的具体描述可以有如下几种：

              2.1 一阶导数（即灰度的梯度）的局部最大所对应的像素点。

              2.2 两条及两条以上边缘的交点。

              2.3 图像中的梯度值和梯度方向的变化速率都很高的点。

              2.4 角点处的一阶导数最大，二阶导数为零，它指