PID控制算法的C语言实现（三）

位置型PID的C语言实现

首先，再次给出位置型PID离散化公式：

根据位置型PID离散化公式编写C语言代码程序：

第一步，定义PID变量结构体代码如下：

struct _pid{
	    float SetSpeed;   //定义设定值
		float ActualSpeed;//定义实际值
	    float err;        //定义偏差值
	    float err_last;   //定义上一个偏差值
		float err_past;   //定义前一个偏差值
	    float Kp,Ki,Kd;   //定义比例、积分、微分系数
	    float voltage;    //定义电压值（控制执行器变量）
	    float integral;	  //定义积分值
	
	    int index;     // 积分分离时的变量
	    float umax;      //积分极限
	    float umin;
     }pid;	

第二步，初始化变量：

void PID_init()    //pid变量初始化
{
  printf("PID_init begin \n");
  pid.SetSpeed = 0.0;
  pid.ActualSpeed = 0.0;
  pid.err = 0.0;
  pid.err_last = 0.0;
  pid.err_past = 0.0;
  pid.voltage = 0.0; 
  pid.integral = 0.0;
  pid.Kp = 0.4;
  pid.Ki = 0.2;
  pid.Kd = 0.2;
  pid.umax = 400;
  pid.umin = -200;
  printf("PID_init end \n");
 }	

统一初始化变量，尤其是 Kp,Ki,Kd 三个参数，调试过程当中，对于要求的控制效果，可以通过调节这三个量直接进行调节。

第三步，编写控制算法：

/**********************************************************************************/
//PID算法 驱动代码	
//对比例、微分、积分进行离散化处理之后 
/*********************************************************************************/ 	  

//位置型PID算法 
//PID算法最基本形式，未考虑死区问题，未定义上下限，对公式的直接实现
float PID_realize1(float speed)
{
    pid.SetSpeed = speed;
	pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;
	pid.integral += pid.err;   //积分
	pid.voltage = pid.Kp * pid.err + pid.Ki * pid.integral 
	              + pid.Kd * (pid.err - pid.err_last);      //电压
	pid.err_last = pid.err;
	pid.ActualSpeed = pid.voltage * 1.0;
	return pid.ActualSpeed;
 }

注意：这里用了最基本的算法实现形式，没有考虑死区问题，没有设定上下限，只是对公式的一种直接的实现。

第四步，编写测试代码：

int main(void)
{ 
	uart_init(115200);	//串口初始化波特率为115200
	delay_init(168);		//初始化延时函数
	LED_Init();		      //初始化LED端口
	PID_init();
	int count = 0;
  while(count<1000)
   {
	 GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13); 
	 delay_ms(50);  		   //延时300ms
	 GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);	  
     delay_ms(50);        //延时300ms

     float speed = PID_realize1(200.0);
	 printf("%f\n",speed);
	 count++;

    }
  return 0 ;
 }

测试说明：测试代码中，初始化串口，奖PID的数据通过串口发送给电脑上位机，同时每传送一次数据，LED等闪烁一次，用以提                 示程序运行状况。

第四步，测试结果说明：

经过1000次调节后输出单片机1000个数据，其中一部分如下所示：

83.000001  11.555000  59.559675  28.175408  52.907421  38.944152  51.891699  46.141651
53.339054  51.509998  55.908450  55.944631  58.970680

199.999094  199.999115  199.999123  199.999135  199.999152  199.999161  199.999172
199.999183  199.999201  199.999203  199.999224  199.999232  199.999243  199.999261
199.999263  199.999284  199.999292  199.999304  199.999321  199.999323  199.999344
199.999352  199.999364  199.999381  199.999390  199.999401  199.999412  199.999430
199.999432  199.999453  199.999461  199.999473

由输出数据可知，PID的输出在一定时间内，会逐步稳定到期望值。

以上是我对位置型PID算法的简单代码表示，希望大家多多提出宝贵意见，我一定会及时改正。

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