pid控制算法c语言,PID控制算法的C语言实现（三）

位置型PID的C语言实现

首先，再次给出位置型PID离散化公式：

根据位置型PID离散化公式编写C语言代码程序：

第一步，定义PID变量结构体代码如下：

struct _pid{

float SetSpeed; //定义设定值

float ActualSpeed;//定义实际值

float err; //定义偏差值

float err_last; //定义上一个偏差值

float err_past; //定义前一个偏差值

float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数

float voltage; //定义电压值(控制执行器变量)

float integral; //定义积分值

int index; // 积分分离时的变量

float umax; //积分极限

float umin;

}pid;

第二步，初始化变量：

void PID_init() //pid变量初始化

{

printf("PID_init begin \n");

pid.SetSpeed = 0.0;

pid.ActualSpeed = 0.0;

pid.err = 0.0;

pid.err_last = 0.0;