PID控制算法的C语言实现（一）

PID算法原理

      最近几天开通了个人博客，想总结一下自己的大学生活，一时间竟不知从何下手，冥想半天，最终决定还是从PID开始吧，毕竟比较简单，也是控制的基础，更是编程的精髓。

      在工业应用中，PID及其衍生算法是应用最广的算法之一，可以说是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是能够应对最基本的研发问题了；在我目前所接触到的算法当中,PID算法可以说是最简单最能体现反馈思想的控制算法了。我们先看下PID控制算法的一般形式：

                           

    PID 的控制流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在 t 时刻）：

    1.输入量为 rin(t);
    2.输出量为 rout(t);
    3.偏差量为 err(t)=rin(t)-rout(t);
    pid 的控制规律为：

    理解一下这个公式，主要从下面几个问题着手，为了便于理解，把控制环境具体一下：

   1.规定这个流程是用来为直流电机调速的;
   2.输入量 rin(t)为电机转速预定值;
   3.输出量 rout(t)为电机转速实际值;
   4.执行器为直流电机;
   5.传感器为光电码盘，假设码盘为 10 线;
   6.直流电机采用 PWM 调速 转速用单位  转 /min 表示;

由PID算法的控制流程图及一般公式，可以得出以下结论：

  1.输入量 rin（t）为电机转速预定值（转/min）;
  2. 输出量 rout(t)为电机转速实际值（转/min）;
  3.偏差量为预定值和实际值之差（转/min）;

补充说明：

      1. 反馈控制的原理：通过上述的PID框图可以看出，PID 控制其实是对偏差量的控制过程;
      2. 如果偏差为 0,则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用。
      3. 积分环节主要是用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差。
     4. 而微分信号则反应了偏差信号的变化规律，或者说是变化趋势，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加了系统的快速性。

以上是我对PID控制算法的最基本原理的理解，希望大家能够多多提意见，我一定会尽快改正。

 

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