GCode_interpreter解读

关于GCode_interpreter

下学期要做课设，要徒手画a0的图，准备做个A0的绘图仪@_@

        

    本来想用grbl来驱动，但了解之后发现它是用avr的c写的，而且代码量也挺大的，考虑到后面可能要加一些功能（换笔什么的），怕修改不来，就放弃了。后来又找了很多g代码解释器，最后发现了GCode_interpreter。GCode_interpreter是用Arduino语言写的，理论上支持所有的arduino，虽然性能和功能上不及grbl，但是结构简单，代码量少。唯一比较不好的就是没有加减速功能，容易导致步进电机过冲或者丢步。

程序说明

        GCode_interpreter主要由_init、GCode_interpreter、process_string、stepper_contorl四个文件组成（当然还有extruder，但是这里就不做解释了）_init文件是对一些基础参数的预定义，比如步进电机分辨率、针脚等；GCode_interpreter是主程序；process_string存放一些和指令处理有关的函数；stepper_contorl存放和步进电机运动有关的函数。

    

process_string中的函数说明

函数	说明
init_process_string()	初始化串口数据
process_string()	处理指令
search_string()	提取指令中某个字符后空格前的浮点数
has_command()	判断指令中是否有某个字符

stepper_control中的函数说明

函数	说明
init_steppers()	初始化步进电机
dda_move()	执行指定运动
can_step()	判断步进电机是否可以运动
do_step	步进电机走一步
read_switch()	读取限位开关状态
to_step()	计算需要的脉冲数
set_target()	设定目标坐标
set_position()	设定当前坐标
caculate_deltas()	坐标计算（当前和目标的差值、当前已行走的步数、步数的差值、运动方向）
calculate_feedrate_delay()	计算两个脉冲之间的延迟
getMaxSpeed()	以最大速度运行（实为默认速度）

主要变量说明

变量	说明
worda[]	储存指令的数组
serial_count	指令长度
current_units.x(/y/z)	当前坐标
target_units.x(/y/z)	目标坐标
deltas_units.x(/y/z)	当前和目标坐标的差值
current_step.x(/y/z)	当前步数坐标
target_step.x(/y/z)	目标步数坐标
deltas_step.x(/y/z)	到达目标位置还需要行走的步数
abs_mode	true为绝对坐标模式
x_units/y_units/z_units	步进电机运动1mm需要的脉冲数
x_direction/y_direction/z_direction	运动方向
feedrate	速度
feedrate_micros	脉冲间的延迟
x_can_step/y_can_step/z_can_step	true允许运动

程序大致的流程图：

            

代码注释

以下代码和原固件有些地方不太一样（比如：原固件有些变量名在我的ide中和关键字冲突了，被我改了）

GCode_interpreter

// Arduino G-code Interpreter
// v1.0 by Mike Ellery - initial software (mellery@gmail.com)
// v1.1 by Zach Hoeken - cleaned up and did lots of tweaks (hoeken@gmail.com)
// v1.2 by Chris Meighan - cleanup / G2&G3 support (cmeighan@gmail.com)
// v1.3 by Zach Hoeken - added thermocouple support and multi-sample temp readings. (hoeken@gmail.com)
#include <HardwareSerial.h>
#include <Servo.h>//我在原固件基础上加入了m03和m05来控制舵机
//our command string
#define COMMAND_SIZE 128 //单个指令的最大长度
char worda[COMMAND_SIZE];//储存指令的数组
byte serial_count;//指令长度
int no_data = 0;//0为串口有数据，>0为无数据
Servo a;
void setup()
{
	//Do startup stuff here
	Serial.begin(115200);//波特率
	Serial.println("start");
	a.attach(12);//舵机
	//other initialization.
	init_process_string();//初始化
	init_steppers();
	init_extruder();
}

void loop()
{
	char c;
	
	//keep it hot!
	extruder_manage_temperature();//有关extruder的将不作注释

	//read in characters if we got them.
	if (Serial.available() > 0)//如果串口可用
	{
		c = Serial.read();//读取一个字符
		no_data = 0;//串口有数据
		
		//newlines are ends of commands.
		if (c != '\n')
		{
			worda[serial_count] = c;//在接收到换行之前将字符存入数组
			serial_count++;//指令长度累加
		}
	}
	//mark no data.
	else
	{
		no_data++;
		delayMicroseconds(100);//累加并延迟
	}

	//if theres a pause or we got a real command, do it
	if (serial_count && (c == '\n' || no_data > 100))//如果指令长度不为0，且接收到换行或短时间内串口无数据
	{
		//process our command!
		process_string(worda, serial_count);//执行指令

		//clear command.
		init_process_string();//初始化
	}

	//no data?  turn off steppers
	if (no_data > 1000)//长时间无数据
	  disable_steppers();//关闭步进电机
}

 

_init

//这个文件包含一些预定义
// define the parameters of our machine.
#define X_STEPS_PER_INCH 2540//走1英寸需要的脉冲数，以英寸为单位的时候使用，根据传动