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EGO-PLANNER
文章平均质量分 75
带ego-planner代码进行注释和学习
wenchun2021
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于ego-planner里面的GridMap
浙大这套开源的代码写得很nice 很值得借鉴 , 对于 GridMap 类的实现。该类通过智能指针的封装简化了 GridMap 实例的创建和管理过程。一旦通过 GridMap::initMap(ros::NodeHandle &nh) 方法初始化,就可以方便地调用 GridMap 及其所有相关功能它主要订阅了d435i的深度话题以及odom来实现的建图单独写一个node试一下然后再在原来的基础上搞一个launch$(find最后用gazebo进行仿真。原创 2023-11-22 16:49:59 · 1042 阅读 · 4 评论 -
在Ego-Planner 中 如何根据索引值来判断有无障碍物
关于在地图中如何检查是否碰上了障碍物原创 2023-09-08 16:52:32 · 1521 阅读 · 0 评论 -
笔试题目:
C.Eigen类型在作为函数传参时,要使用passing by reference的方式而非passing by value的方式 D.Fixed-size vectorizable Eigen类型作为类成员变量时,需要考虑内存对齐的问题。,并提高系统的效率。A.一般而言,达到相同的求解精度,增广拉格朗日函数法相比二次罚函数法所需要的迭代次数更多 B.回退法总是能找到满足Armijo准则的线搜索步长。A.四元数的加法不可以直接写为 (w为实部,v为虚部) q_a+q_b=[w_a+w_b,v_a+v_b]原创 2023-08-14 16:36:10 · 78 阅读 · 0 评论