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路径规划
文章平均质量分 79
wenchun2021
这个作者很懒,什么都没留下…
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A star算法
a 星 是一种启发式搜索算法, 用于在地图中的两个目标点之间寻找最短的路径,它结合了最优先搜索和Dijkstra算法的特点,通过考虑从起点到当前点的距离(或者代价 g(n) ) 和估算的从当前点到目标点的最短距离(启发式估计h(n) )来进行,算法为图中每一个节点维护一个值 f(n) = g(n) + h(n),它代表了从起点经过节点n 到达目标点的估计成本 ,在搜索过程中,a 星算法会优先选择扩展f(n) 值最小的点,这有助于它高效的找到最短路径。原创 2023-11-08 20:18:54 · 1187 阅读 · 0 评论 -
轨迹生成与优化
我们在一个有障碍物的环境中使用前段搜索算法(a star , RRT ),找到了一条理想的轨迹路径,但是搜索出来的并不是的路径是没有考虑动力学约束的,因此轨迹会出现不光滑的点 ,如果轨迹是不光滑的不考虑动力学约束的,因此无人机会飞一下然后又停一下,这显然是我们所不希望的。如果我们希望以轨迹中的一些航向点为基础,画出一条光滑的连接每一个航向点的轨迹,那么这条轨迹就很适合机器人区运动。原创 2023-11-06 20:21:32 · 358 阅读 · 0 评论 -
基于matlab的RRT算法实现
RRT的基本思想是通过随机抽样来增长一棵树,树的每一个节点代表一个可能的机器人位置。每次迭代,RRT都会随机选择一个点并试图连接到现有的树中,使得树逐渐扩展到整个搜索空间。遍历树,从树中找到最近邻近点x_near。线性插值 (来源于gpd)原创 2023-08-26 10:37:43 · 223 阅读 · 0 评论