canopen从理论到源码——基础篇(主要介绍字典使用方法)

 

 

 

 

 

 

 如果需要添加则按左下角选择之后添加即可

 

 

5. 0x1600-0x17ff 该区域即为RPDO的映射区域。上面提到RPDO的数据接收存放问题即在此编辑。每添加或者删除一个RPDO，字典编辑器会在此自动添加或者删除一个PDO映射。简言之，当我们在上一步骤中添加或者删除一个RPDO，字典编辑器会在此区域自动添加或者删除一个RPDO映射。每个映射中数据的个数、值需要我们自己编辑。subindex即为子索引，箭头所指的数字8是该RPDO接收的数据个数，最下方箭头所指内容即为需要接收的数据。图中只有一个选项是因为这部分内容在后面的自定义区域编辑，后续会讲到。只需知道在这里选择需要接收的数据即可。
 

 6. 0x1800-0x19ff
结构与0x1400-0x15ff相似，只是该区域设置的是TPDO的参数。

7. 0x1a00-0x1bff
结构与0x1600-0x17ff相似，该区域设置的是TPDO的映射。

8. 0x1c00-0x1fff
该区域在此编辑器中无法编辑，可能需要其他编辑器才能编辑，如有请邮我。

9. 0x2000-0x5fff
该区域即为自定义传输的地图变量。该编辑器提供了三种数据类型，一是单一变量，二是数组，三是多变量集合。变量在字典文件中定义为全局变量。
**添加单一变量：type选择var

 添加之后可以在type中选择数据类型，如u8,u16等。

**添加数组变量：类型选择array

输入数组成员的个数

数组中所有元素的数据类型都是一样的，只能在子索引为1的位置修改，如下图所示。

 

 数组成员的value值可以预设，也可以在程序中赋值。

**添加变量集合：type选择REC

该方法与数组方法不同，首先数组方法各成员变量名称无法自定义，其次数组方法成员变量类型全部一致。该方法可以自命名各个变量名称，并且选择各个变量的数据类型。如下图所示。

 添加数据之后，在RPDO或者TPDO的mapping中即可选择需要传输的数据。注意：如果想要通过PDO传输数据，那两个节点的RPDO与TPDO应该对应，即接收方的RPDO接收的数据与发送方TPDO地图（Mapping）中映射的的数据以及数据类型都应一一对应，协议栈会自动将接收到的数据一一对应并赋值，无需接收后手动分解报文解码。
 

 

10. 0x6000-0xbfff

行业自定义区域，例如伺服电机的DS401在该区域定义了许多变量用以存放数据，例如线圈数，最大转速，当前位置等等。这些都是由组织统一规范制定的。

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