机器人臂
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大佬们多多指教
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机器人技术第二章运动学
degree of freedom自由度 manipulator操纵者 feedback反馈 orientation方向 rotation旋转 arbitrary任意的 segment段,部分 parallel平行 perpendicular垂直线的 相似矩阵: A是线性变换 L 在基底{a1,…,an}下的表示矩阵 B是线性变换 L 在基底{b1,…,bn}下的表示矩阵 P是 从{a1...原创 2019-03-03 01:11:22 · 356 阅读 · 0 评论 -
PID算法
P比例proportion I积分integration D微分differentiation 驾船航行,开始时速度0,目标是要在100公里/时匀速行驶,逆水速度10公里/时,现在用PID控制船加速,每个单位时对速度采样 开始,error是100公里/时(100-0),乘以比例系数kp,就是比例项的值,即kp*error(t),设kp为0.5,则当船水达80公里时,误差20公里/时,乘以k...原创 2019-03-24 15:30:53 · 194 阅读 · 0 评论