PID算法

P比例proportion

I积分integration

D微分differentiation

驾船航行，开始时速度0，目标是要在100公里/时匀速行驶，逆水速度10公里/时，现在用PID控制船加速，每个单位时对速度采样

开始，error是100公里/时(100-0)，乘以比例系数kp，就是比例项的值，即kp*error(t)，设kp为0.5，则当船水达80公里时，误差20公里/时，乘以kp比例项的值是10，等于逆水速度，永远达不到100公里/时

于是，引入积分项，前面每测得到的速度距离目标速度100之间的差的总和乘以ki，就是积分项的值，即ki*(error(1)+error(2)+……+error(t))，理想情况下，在目标速度附近振动若干次后，最后在100公里/时匀速，积分项不再变化，值且与逆水速度相等

最后，引入微分项是为了降低振荡幅度（积分项可能会超过目标速度，上下波动），第t轮计算的微分项是kd*(error(t)-error(t-1))，就是取最近两次误差之差乘以系数kd，注意符号一定是向靠近目标速度的方向（若现在速度高于目标速度为负号，低于目标速度为正号）

综上pid(t)=kp*error(t)+ki*(error(1)+error(2)+……+error(t))+kd*(error(t)-error(t-1))，其中error(t)=v(target)-v(t)