机器人技术第二章运动学

degree of freedom自由度
manipulator操纵者
feedback反馈
orientation方向
rotation旋转
arbitrary任意的
segment段，部分
parallel平行
perpendicular垂直线的

相似矩阵：
A是线性变换 L 在基底{a1,…,an}下的表示矩阵 
B是线性变换 L 在基底{b1,…,bn}下的表示矩阵 
P是 从{a1,…,an}到{b1,…,bn}的线性变换 在{a1,…,an}坐标系下的表示矩阵
当且仅当 B=P−1AP

 

4x4矩阵意义：左上角3x3表示旋转（新三轴相对于旧三轴的方向，第四列前三行的值表示平移

实际操作中化成了H与D两个矩阵：

H矩阵有上下标，表示下标对应的坐标系相对于上标对应的坐标系的变换，实际操作中固定为对角线1111，然后哪个轴有平移就在那个轴加上L值，如上图L1,L2,L3，可以理解为表示基本转换

D矩阵有下标，表示当前变换到的坐标系下的旋转，就是说H是平移，然后D是旋转，如上图c1就是cos1，s1就是sin1

然后第四列是0001，为什么D3里面有个d3？看左上角的三维立体模型可以知道第三个关节下还有一段距离，才是手的真正坐标，正常来说可以加个3H4的，就是再加一重变换，但是这就多此一举了，因为不存在第四个关节（图中无画出来），所以就直接加在了D3上面