DIY人脸跟踪电风扇送女朋友(4)

成果展示：

如下视频所示为制作好的人脸跟踪电风扇

人脸跟踪风扇

 

相关代码已经放在百度网盘上面了。

链接：https://pan.baidu.com/s/188AylEd2QgOiA6YFv01N3A

提取码：e2og

 

主要原理

其主要原理就是，摄像头对风扇前面的内容进行预览，树莓派对摄像头拍到的画面进行实时的检测，检测出人脸的位置。然后根据位置来控制云台的转动，从而达到风扇始终对着人脸的目标。

 

原理示意图：

树莓派通过检测人脸位置，大致判断人脸相对自己的位置，然后转换成角度，控制云台运动。

 

 

 

 

代码编写：

这里主要看一下最重要的代码，就是在获取到一帧图像之后的处理流程，我把它放在slot_camera方法中

    1 	def slot_camera(self):
    2 	        if (self.cap.isOpened()):
    3 	            self.frame  += 1
    4 	            # get a frame
    5 	            ret, img = self.cap.read()
    6 	            height, width, bytesPerComponent = img.shape
    7 	            bytesPerLine = bytesPerComponent * width
    8 	            
    9 	            if self.frame % 1 == 0:
   10 	                image_p = img.ctypes.data_as(ctypes.c_char_p)
   11 	                self.alg_handle.alg_run.restype = ctypes.POINTER(ctypes.c_float)
   12 	                result = self.alg_handle.alg_run(image_p, 11, height, width, 4)
   13 	                
   14 	                # cls
   15 	                if int(result[0]) == 0:
   16 	                    pass
   17 	                # det
   18 	                elif int(result[0]) == 1:
   19 	                    box_count = int(result[1])
   20 	                    for j in range(box_count):
   21 	                        cls = int(result[2 + j * 6 + 0])
   22 	                        prob = float(result[2 + j * 6 + 1])
   23 	                        if prob < 0.4:
   24 	                            continue
   25 	                        x1 = int(float(result[2 + j * 6 + 2]) * width)
   26 	                        y1 = int(float(result[2 + j * 6 + 3]) * height)
   27 	                        x2 = int(float(result[2 + j * 6 + 4]) * width)
   28 	                        y2 = int(float(result[2 + j * 6 + 5]) * height)
   29 	                        cv2.rectangle(img, (x1, y1), (x2, y2), (0, 0, 255), 1)
   30 	                        x_center = (float(result[2 + j * 6 + 2]) + float(result[2 + j * 6 + 4])) / 2
   31 	                        y_center = (float(result[2 + j * 6 + 3]) + float(result[2 + j * 6 + 5])) / 2
   32 	                        x_angle = int((x_center - 0.5) * 40 / 0.5)
   33 	                        y_angle = int((y_center - 0.5) * 40 / 0.5)
   34 	                        self.servo_cmd['x_dir'] = 'left' if x_angle <= 0 else 'right'
   35 	                        self.servo_cmd['x_angle'] = abs(x_angle)
   36 	                        
   37 	                cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB, img)
   38 	                cv2.putText(img, 'x:%s %d'%( self.servo_cmd['x_dir'], self.servo_cmd['x_angle']), (10, 40), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.2, (0, 0, 255), 2)
   39 	                ServoControl('x', self.servo_cmd['x_dir'], self.servo_cmd['x_angle'])
   40 	            
   41 	            self.image = QImage(img.data, width, height, bytesPerLine, QImage.Format_RGB888)
   42 	            self.label_frame.setPixmap(QPixmap.fromImage(self.image).scaled(self.label_frame.width(), self.label_frame.height()))
   43 	   
   44