看1.0.0代码时,搜索到有相关博客,本文主要为查漏补缺。 规划模块内部的主要类成员如下图所示: 该模块的主要执行流程如下图所示: 代码分析可参考 slamcode的文章:【Apollo源码分析】系列的第六部分【planning】