【Apollo源码分析】系列的第六部分【planning】

【Apollo源码分析】系列的第六部分【planning】

planning模块 代码大概有1000行左右。 这个模块仍然处于待完善的状态。 
和其他模块一样，这里只有框架，除了 RTKReplayPlanner，没有实用的算法。

planning模块的输入：

• Localization
• Perception (future work)
• Prediction (future work)
• Decision (future work)
• Recorded RTK trajectory

planning模块的输出：

• trajectory point

---

planning/main.cc

照例先看看main.cc

 
 
 

  
int main(int argc, char **argv) {
     
  
  google::InitGoogleLogging(argv[0]);
  
  google::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);
  

  
  ros::init(argc, argv, "planning");
  

  
  ::apollo::planning::PlanningNode planning_node;
  
  planning_node.Run();
  

  
  return 0;
  
}
  
//与#define APOLLO_MAIN(APP) 大同小异。可能后期会改为一致。
 

planning/common/planning_gflags.h

.h文件和.cc文件，声明和定义planning模块的变量。 
主要的变量是：

 
 
 

  
#include "modules/planning/common/planning_gflags.h"
  

  
//发布运动规划planning的频率，单位是HZ。
  
DEFINE_int32(planning_loop_rate, 5, "Loop rate for planning node"); 
  

  
//用RTK定位算法得到的最近一段时间的历史轨迹
  
DEFINE_string(rtk_trajectory_filename, "modules/planning/data/garage.csv",
  
              "Loop rate for planning node");
  

  
//planning时，用于回退匹配的轨迹节点数量。
  
DEFINE_uint64(rtk_trajectory_backward, 10,
  
              "The number of points to be included in RTK trajectory "
  
              "before the matched point");
  
//前向匹配的轨迹节点数量
  
DEFINE_uint64(rtk_trajectory_forward, 800,
  
              "The number of points to be included in RTK trajectory "
  
              "after the matched point");
  
//重新规划planning的阈值，高于此值则重新planning
  
DEFINE_double(replanning_threshold, 2.0,
  
              "The threshold of position deviation "
  
              "that triggers the planner replanning");
  
//轨迹点之间的时间分辨率/间隔，0.01s
  
DEFINE_double(trajectory_resolution, 0.01,
  
              "The time resolution of "
  
              "output trajectory.");
 

planning/planner/planner.h

Planner是纯虚基类。有一个公有的Plan()： 
纯虚函数。继承它的子类必须重写这个纯虚函数才能实例化。 
所有的路径规划的class都继承自这个类。 
目的：虚函数指针，运行时决断，父类指针指向子类对象，runtime时调用子类的成员函数。

具体到Planner 而言就是提供一个公有的接口 virtual bool Plan(). 
使得在运行时可以执行不同的planning算法。

 
 
 

  
参数1:planning起始点
  
参数2：路径规划结果集，由一系列离散的轨迹点组成。
  

  
目的：根据历史行驶的一系列轨迹节点，
  
并结合Perception模块+Prediction模块+Decision模块+
  
Localization地图定位模块，来进行推算未来一段时间的行驶轨迹。
  
本质上是路径规划算法。
  
  virtual bool Plan