今天记录一下stm32定时器的学习,很多地方也不是很懂,只把初始化定时器的部分理解了一个大概,做一个单纯的记录吧,以后的学习中再深入理解一下!!!
定时器的配置部分可以分为两个部分:初始化NVIC(中断优先级设置)和初始化定时器,下面我们来分别说明。
这一部分要明确中断优先级的概念:stm32将优先级分为抢占优先级和响应优先级,相应的在初始化每个中断源时,都需要设定这两个优先级!!!
- 抢占优先级:决定中断是否可嵌套,高抢占优先级可嵌套低抢占优先级,如果抢占优先级相同,则中断没有嵌套关系。
- 响应优先级:抢占优先级相同且两个中断同时到达的条件下,响应优先级的高低可决定先处理哪一个中断(高者在前);抢占优先级相同但是两个中断不同时到达,则不管响应优先级的高低,都要等先发生的中断处理完才可以接着处理后到来的中断。
- 在优先级分组的表格中,序号越小,优先级越高。
- stm32的优先级分组: 共分为5组 (NVIC_PriorityGroup_0到NVIC_PriorityGroup_4),抢占优先级数从小到大,响应优先级数从大到小,其中:NVIC_PriorityGroup_0无抢占优先级,NVIC_PriorityGroup_4无响应优先级。
- 响应优先级无要求的情况下:初始化时将优先级分组设置为NVIC_PriorityGroup_4的方式(只设置抢占优先级),或者不设置优先级分组(系统默认优先级),一般情况下把响应优先级也设置为0。
- 初始化NVIC主要是初始化四个部分:中断通道、抢占优先级、响应优先级、通道使能,这四个部分我们也能在相关的库函数(misc.h)中找到定义:
代码部分:
void NVIC_TIM4Enable(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;//选择中断通道TIM4
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//设定抢占优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//设定响应优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//调用NVIC初始化函数
}
做几点说明:
- 我们没有用到中断的嵌套,所以把抢占优先级也设置为0;
- 关于中断通道:stm32使用了Cortex-M3中的84个中断通道,(16个异常,68个中断)具体的相关信息可以在中文手册中查找到。
stm32(STM32F103ZET6功能较为全面的一种)内部含有11个定时器:2个高级控制定时器(TIM1和TIM8)、4个通用定时器(TIMX:TIM2、TIM3、TIM4、TIM5)、2个基本定时器(TIM6和TIM7),他们的功能性是依次减少的,具体信息也可查手册获得(一定要利用好手册!!!),下面贴出:
- 高级控制定时器:
- 通用定时器(TIMX):
- 基本定时器:
NIOTICE!!!注意:当计数模式为向上计数时:是从0开始向上计数,一直到计数值和重装载寄存器的数值相等时,计数器会自动归零,并产生一个溢出事件(也就是触发一次中断),这点是和51不同的。
- 关于预分频系数: 51单片机的学习中,我们知道定时器的数值是每经过一个时钟周期自动加一的,但在32中我们可以通过设定预分频系数(N),使得定时器每经过(N+1)个时钟周期自动加一,这里为什么是N+1个时钟周期加一呢?因为我们的分频系数是从0开始的,假设设定预分频系数是3,那么实际上(0-3)总共是4个数,也就是4分频。
- 在开始定时器的配置之前,我们首先要使能时钟:先看一下定时器是挂接在哪条总线上的,可在手册中系统构架部分找到总的构架图:
可以看到除TIM1外的定时器都是挂接在APB1总线上的,所以我们要使能定时器时钟就要使能APB1外设时钟寄存器,看一下函数定义:
- 定时器的配置主要配置4个部分:自动重装载寄存器数值、预分频系数、时钟分割(一般的定时功能用不到,可设为0)、计数模式, 同样的,我们可以在库函数(stm32f10x_tim.h)中找到相关的结构体定义:
- 配置完定时器之后,我们还需要清除中断标志位(emmm,一般情况下好像没什么影响):用到的函数:
TIMX:是写明用到哪个中断;TIM_IT:表示中断源类型- 关于中断源类型: stm32有6种中断源类型,在相应的库函数(stm32f10x_tim.h)里也可以找到定义:
我们的程序里用到的是更新事件中断(TIM_IT_Update)
- 关于中断源类型: stm32有6种中断源类型,在相应的库函数(stm32f10x_tim.h)里也可以找到定义:
- 使能定时器: 可以理解为51中的(TR0 = 1)这行代码,就是开启定时器,同样的,一旦使能了定时器,就会开始计数。 用到的函数:
- 开启中断(中断初始化): 相当于(ET0 = 1)这行代码,用到的函数:
加入中断优先级设置部分的代码后就是完整的定时器配置的内容了,下面给出的代码中把两者写入了一个函数,读者也可以分两个函数来写:
#include "stm32f10x.h"
void TIM4_Init(u32 period, u32 prescaler)//period-计数周期(实际值),prescaler-预分频值(实际值)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能TIM4时钟
/*没有设置优先级分组,使用系统默认优先级*/
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;//选择中断通道TIM4
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//设定抢占优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//设定响应优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//调用NVIC初始化函数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period - 1;//设定自动重装载计数值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = prescaler - 1;//设定预分频系数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;//基本定时器没有预分频功能,此项会被忽略
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数模式为向上计数
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);//初始化TIM4
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//使能TIM4定时器
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能TIM4中断
}
说明:
- 为什么自动重装载计数值是实际值减一呢? 这个其实和上面我们解释的预分频值是一样的,因为计数值是从0开始计数的,假设我们想要计1000个值就归0,那么我们只需要从0计到999就可以了,也就是说自动重装载寄存器的数值要是999(1000-1)。
实战:(利用定时器实现L1一秒闪烁)
stm32f10x_it.c文件
、、、
void TIM4_IRQHandler(void)//每次产生一个中断溢出事件就会进入一次中断函数
{
if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) == SET)//检测是否为溢出中断
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);//清除中断标志位,否则启动时会进入中断服务函数
GPIOC->ODR ^= (1 << 8);
GPIOD->ODR |= (1 << 2);
GPIOD->ODR &= ~(1 << 2);
}
}
、、、
LED部分参照上一篇博客:STM32之LED配置
main.c文件
#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
u32 TimingDelay = 0;
void Delay_Ms(u32 nTime);
//Main Body
int main(void)
{
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);
LED_Init();
TIM4_Init(10000, 7200);//定时1S
while(1)
{
}
}
void Delay_Ms(u32 nTime)
{
TimingDelay = nTime;
while(TimingDelay != 0);
}
注意!!!!:
- 中断服务函数官方规定统一写在(stm32f10x_it.c)这个文件里,(emmm,当然也可以写在别的文件里)。
- 定时时间的计算公式:预装载值(period) /(72M /预分频值(prescaler )) ;
- 时钟频率为72M,那么一个时钟周期就是:1/72M;
- 计一个数需要的时间:预分频值*(1/72M);
- 定时时间:预装载值(period)* 预分频值*(1/72M);也可以写为:预装载值(period) /(72M /预分频值(prescaler ))
- 1s定时:10000(period)/72000000/7200(prescaler) = 1s。
一个快速写底层的方法:
理解之后,可以参照stm32固件库里的底层参考例程,用到哪些地方就粘贴那一部分的内容,只需要改变里面的参数即可:
底层文件查找路径:stm32固件库->STM32F10x文件->Project->STM32F10x_StdPeriph_Examples