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原创 安卓蓝牙串口中InputStream数据接收不完整,已解决
问题描述 先描述一下问题,烦了我一段时间。我是在单片机上使用HC05蓝牙模块和安卓手机进行通讯,从手机往单片机发送正常,从单片机往手机发数据总是不完整,一段字符被分成几段了,安卓的程序用的是谷歌官方的BluetoothChat例程。分析原因 分析了一下原因,谷歌官方的BluetoothChat读取线程的代码如上,是由于安卓程序使用InputStream读取时不能和串...
2018-07-01 15:13:09 7742 8
转载 webots自学笔记(九)弹簧与阻尼添加
之前一个网友问我webots如何加一个弹簧,说是要做柔性机器人。说道理在ADAMS里面加弹簧就加一个spring就好了(在用webots之前我用的ADAMS),可是webots里面好像没有spring这个节点,查了参考资料发现webots里面还是有的,只是webots将弹簧阻尼整合到servo里去了。 我们先看看官方参考文献怎么说的: Springs a
2017-11-16 17:15:30 2053 1
转载 webots自学笔记(八)麦克纳母轮移动机器人平台,可控制摄像头视角
觉得基础的东西说的差不多了,之后就分享一些好玩的仿真例子了。如果有软件的问题可以私聊我,我也是很愿意交个朋友啥的,但是我能力也有限。 这次做了一个麦克纳母轮的移动平台,robomaster比赛里面常用到的种小车,由于本科学校有点渣,比赛玩不起,就玩玩仿真咯。轮子是从KUKA机器人的一个仿真例子中拆下来的,建一个麦轮还是需要很大工作量的,所以直接抄了例子里的,不过建模的源码和物理引
2017-11-16 17:14:33 2755 12
转载 webots自学笔记(七)通过定义顶点构件3D形状(IndexedFaceSet节点)
在webots中使用VRML语言建模,这个语言是比较老的了,确实没有现在的建模工具好用。这一次讲的是IndexedFaceSet节点,在VRML语言里也是有的。 比方说我要建一个正六变形柱体,如图所示,当然可以建一些复杂的,只要顶点的坐标都是已知就可以(话说模型都应该是已知的)。 先要知道这个模型所以顶点的坐标,以中心为原点。我是用Matlab算
2017-11-16 17:13:41 1541 2
转载 webots自学笔记(六)实用控制器函数补充
用Webots软件做机器人仿真时,可以编辑自己的控制器,比较灵活,和现实中烧单片机的过程更接近,这一次介绍比较常用的函数。 1.玩机器人的时候都会用到手柄或者其他设备来控制机器人,使它完成不同的指令,在webots仿真中,可以用键盘输入来控制机器人。(这个代码来之例程 GhostDog)如下: //原创文章,来自“博客园,_阿龙clliu” http://w
2017-11-16 17:12:58 1587
转载 webots自学笔记(五)使用物理插件ODE建立铰链
在一些三维制图软件或仿真软件里,都有运动副的概念,webots的节点里好像没有,不要担心,在物理插件里可以做到,不过要学习有关于ODE(开源动力学引擎的)一些内容。在webots中,怎样建立一个铰链呢,我做了一个简单的例子,小区门口的那种可以控制的栏杆,效果图如下。 那每一个杆件,它们的关系在怎么定义呢?其实关系是在ODE中定义的,我们只需要建立一些没有约束关系的杆件就行
2017-11-16 17:12:14 1111 1
转载 webots自学笔记(四)传感器API使用、查看官方文档
官方参考文档地址https://www.cyberbotics.com/doc/reference/index,其实也是可以离线查看的,但是离线是英文,本人的英文水平也不咋地,所以就投机取巧了,浏览器是有在线翻译的功能的。 既然说的是传感器的API使用,那就选惯性测量单元 (IMU)吧,在节点和API函数下选择(惯性单元 )InertialUnit,就出现了关于这个传感器
2017-11-16 17:10:36 4107
转载 webots自学笔记(三)控制器与电机控制
上一次建了四足机器人的模型,模型文件在上一篇有下载地址,这一次用控制器让它走起来。由于在忙一些毕业设计的事情,以后的每一次的篇幅可能会短一点。Webots的编程语言支持C、C++、matlab、python、java,本文以C编写机器人控制器。 在webots菜单栏:向导 -> 新机器人控制器 ,新建一个控制器,选择C语言,命名为my_controller。
2017-11-16 17:09:48 4657 7
转载 webots自学笔记(二)节点与机器人建模
上一次介绍了界面和一个简单的自由落体,然而在实际运用中,机器人的结构都是可以大做文章的,天马星空的想象如果能在仿真中运行一下是再好不过了的。这一次说一说webots下建模。 本人是学机械的,都知道现在主流的三维建模软件都有SolidWorks、Creo(Pro\E)、UG等等,这些软件建模的功能很强大,操作也相对简单。而webots的建模是基于VRML语言的,我知道的使
2017-11-16 17:08:02 5707 11
转载 webots自学笔记(一)软件界面和简单模型仿真
由于毕设研究需要使用webots软件,在学习使用webots的过程花费了很多时间。由于这个软件基本没有什么中文资料,所以想把自己所学到的一些东西写下来,如有什么错误的地方,大家可以批评指正。 1.界面介绍 打开webots软件,我使用的是webots pro 7.0.3,界面大概如下,该软件是支持中文的,可以通过Tools->Prefences…选项,在
2017-11-16 16:52:23 1672 3
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