用Webots软件做机器人仿真时,可以编辑自己的控制器,比较灵活,和现实中烧单片机的过程更接近,这一次介绍比较常用的函数。
1.玩机器人的时候都会用到手柄或者其他设备来控制机器人,使它完成不同的指令,在webots仿真中,可以用键盘输入来控制机器人。(这个代码来之例程 GhostDog)如下:
//原创文章,来自“博客园,_阿龙clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/,转载请注明原文章出处 //得到新按键值 new_key = wb_robot_keyboard_get_key(); //按键改变后执行 if (new_key != prev_key) { switch (new_key) { case WB_ROBOT_KEYBOARD_UP: printf("UP pressed\n"); //此处插入按指定代码 break; case WB_ROBOT_KEYBOARD_DOWN: printf("DOWN pressed\n"); //此处插入按指定代码 break; case WB_ROBOT_KEYBOARD_LEFT: printf("LEFT pressed\n"); //此处插入按指定代码 break; case WB_ROBOT_KEYBOARD_RIGHT: printf("RIGHT pressed\n"); //此处插入按指定代码 break; case 'A': printf("A pressed\n"); //此处插入按指定代码 break; default: break; } prev_key = new_key;
2.延时(等待)函数
有时候做完一件事需要延时几毫秒,有些单片机里是用Delay()来表示,有些地方是用Thread.Sleep()表示,不管哪个函数,webots里用哪个呢。
wb_robot_step();
在webots用这个函数,可以模拟控制器进行延时,而仿真的世界继续运行的情况。和单片机延时差不多的意思。
在用这个函数需要注意一点,webots里的控制器并不是以最快的速度一直循环执行代码,而是间隔basicTimeStep(worldInfo下的属性)时间执行一次,单位是ms。假设 basicTimeStep = 32,我们需要在每次循环延迟100ms,应该在循环中写wb_robot_step(68);才能达到指定的效果。如果你的延时较短,将basicTimeStep改小吧。