webots自学笔记(四)传感器API使用、查看官方文档

      官方参考文档地址https://www.cyberbotics.com/doc/reference/index,其实也是可以离线查看的,但是离线是英文,本人的英文水平也不咋地,所以就投机取巧了,浏览器是有在线翻译的功能的。

      既然说的是传感器的API使用,那就选惯性测量单元 (IMU)吧,在节点和API函数下选择(惯性单元 )InertialUnit,就出现了关于这个传感器的描述和使用方法。

      在webots中有许多传感器,包括GPS、Gyro(陀螺仪)、touchSensor(接触传感器)、Receiver(接收器)、Pen(笔)、Emitter(发射器)、Compass(指南针)、DistanceSensor(距离传感器)、Camane(照相机)等等。

 

----------------------------------------------以下部分来自webots官方reference------------------------------------

Webots参考手册 

惯性单位

派生自设备

InertialUnit {
  MFVec3f lookupTable [ ]  # interpolation
  SFBool  xAxis       TRUE # compute roll
  SFBool  zAxis       TRUE # compute pitch
  SFBool  yAxis       TRUE # compute yaw
  SFFloat resolution  -1
}

描述

      该InertialUnit节点模拟一个惯性测量单元 (IMU)。的InertialUnit计算并返回它的, 俯仰偏航相角在限定的全局坐标系和WorldInfo节点。如果要测量加速度或角速度,请改用加速度计或 陀螺仪节点。该InertialUnit节点必须被放置在机器人使得其点¯x在方向a轴分机器人的向前运动(纵轴)。 正z轴必须指向机器人的右侧,例如右臂,右翼(横向轴)。正y轴必须指向 机器人的上/上方向。如果惯性单元具有该取向,则滚动俯仰偏航角对应于通常的汽车,航空或空间意义。更精确地, 惯性单元测量沿x轴(滚动),z轴(俯仰)和y轴(偏航)的Tait-Bryan角。这个惯例通常称为xzy外部序列; 它对应于由YZX表示的元素旋转的组成。参考框架由给出北方向的单位向量,与归一化重力向量和它们的叉积(cross-product)相反的单位向量组成(参见WorldInfo以定制该框架)。

注意:在万向节锁定情况下,即当俯仰为-π/ 2或π/ 2时,侧倾和偏航设置为NaN(不是数字)。

字段摘要

  • lookupTable:该字段可选地指定查找表,其可以用于将角度值[rad]改变为设备特定输出值,或者例如将单位改变为度数。使用查找表,还可以定义最小和最大输出值,并将噪声添加到输出值。默认情况下,查找表为空,因此返回的角度值以弧度表示,不添加噪声。

  • xAxis, yAxis, zAxis:每个布尔字段指定是否应为指定轴启用或禁用计算。该xAxis字段定义是否应计算转角。该yAxis字段定义是否应该计算偏航角。该zAxis字段定义是否 应该计算俯仰角。如果这些字段之一设置为FALSE,则不会计算相应的角度元素,并且它将返回NaN (不是数字)。例如,如果zAxis为FALSE,则 wb_inertial_unit_get_values()[2]返回NaN。默认值是所有三个轴都被启用(TRUE)。

roll_pitch_yaw.png
 
Webots惯性单元中的滚动,俯仰和偏航角
  • resolution:此字段允许定义传感器的分辨率,分辨率是其能够测量的最小变化。将此字段设置为-1(默认)意味着传感器具有“无限”分辨率(可以测量任何无限小的变化)。此字段接受间隔(0.0,inf)中的任何值。

惯性单位函数

名称

wb_inertial_unit_enable,wb_inertial_unit_disable,wb_inertial_unit_get_sampling_period,wb_inertial_unit_get_roll_pitch_yaw - 启用,禁用和读取惯性单元的输出值

C ++ },{ Java },{ Python },{ Matlab },{ ROS }

#include <webots/inertial_unit.h>

void wb_inertial_unit_enable(WbDeviceTag tag, int sampling_period);
void wb_inertial_unit_disable(WbDeviceTag tag);
int wb_inertial_unit_get_sampling_period(WbDeviceTag tag);
const double *wb_inertial_unit_get_roll_pitch_yaw(WbDeviceTag tag);

描述

wb_inertial_unit_enable()功能打开角度测量。该sampling_period参数指定传感器的采样周期并以毫秒表示。注意,第一次测量仅在第一个采样周期过去后才可用。

wb_inertial_unit_disable()函数关闭 InertialUnit设备。

wb_inertial_unit_get_sampling_period()函数返回给定的周期wb_inertial_unit_enable(),如果设备被禁用,则返回0。

wb_inertial_unit_get_roll_pitch_yaw()函数返回InertialUnit的当前滚动, 俯仰偏航角。值作为3个组件的数组返回,因此只有索引0,1和2对访问返回的数组有效。注意,索引0,1和2分别返回滚转俯仰偏航角。

角度指示单元的旋转角度绕其点¯x轴,在间隔[-π,π]。的角为零时 InertialUnit是水平的,即,当其ÿ轴具有重力相反的方向(和WorldInfo定义 gravity向量)。

桨距角表示本装置的旋转角度大约是ž轴,在间隔[-π/ 2,π/ 2]。该桨距角为零时 InertialUnit是水平的,即,当其ÿ轴具有重力的方向相反。如果惯性单元以标准方向放置在机器人上,则 当机器人向下时,俯仰角为负,当机器人向上时,俯仰角为正。

偏航角指示单元取向,在间隔[-π,π],相对于和WorldInfonorthDirection。在偏航角为零时InertialUnit点¯x轴与正北方向对齐,它为π时的零件是向东/ 2,和-π/ 2时的单元被向西定向。的偏航角可以用作一个罗盘。

注意 [C,C ++]:返回的向量是指向由Webots管理的内部值的指针,因此释放此指针是非法的。此外,请注意,指向的值只有在下一次调用wb_robot_step()或 时才有效Robot::step()如果这些值需要较长时间,则必须复制它们。

注意 [Python]: getRollPitchYaw()以包含三个浮点的列表的形式返回角度。

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