cartographer_ros
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【cartographer ros】十: 延时误差分析和小结
本节将分析cartographer运行时的误差与延迟,主要是在线定位时的,并尝试优化解决。原创 2022-07-29 09:09:20 · 1544 阅读 · 0 评论 -
【cartographer ros】九: 用自己的数据建图和定位
通过前面的介绍了,我们可以自己实现数据的发布,然后在cartographer进行建图和定位,并调整参数查看效果。本节就将介绍在cartographer用自己的数据进行建图和定位(在线和离线)。原创 2022-07-28 09:01:47 · 1312 阅读 · 0 评论 -
【cartographer_ros】八: 官方Demo参数配置和效果
本节会研究一下这些参数改动,对算法的影响和效果,cartographer的调参一直是一个比较复杂的过程。原创 2022-07-25 12:00:19 · 2468 阅读 · 0 评论 -
【cartographer_ros】七: 主要配置参数说明
本节会介绍cartographer的主要配置参数,研究这些参数的使用和对算法的影响。原创 2022-07-04 15:18:28 · 1485 阅读 · 0 评论 -
【cartographer_ros】六: 发布和订阅路标landmark信息
上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布。本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失。原创 2022-06-28 16:14:25 · 2335 阅读 · 8 评论 -
【cartographer_ros】五: 发布和订阅陀螺仪Imu信息
上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。原创 2022-06-27 11:06:27 · 3596 阅读 · 4 评论 -
【cartographer_ros】四: 发布和订阅里程计odom信息
上一节介绍了激光雷达Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅。里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。原创 2022-06-24 11:57:48 · 7236 阅读 · 2 评论 -
【cartographer_ros】三: 发布和订阅雷达LaserScan信息
上一节介绍和测试了cartographer的官方demo。本节会编写ros系统中,最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布,方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位。原创 2022-06-24 10:45:08 · 4033 阅读 · 1 评论 -
【cartographer_ros】二: 官方Demo的介绍与演示
上一节我们介绍了在linux中快速安装集成ros环境的cartographer。 本节我们会来跑一些官方demo,用于测试cartographer是否正确安装,顺便看看cartographer的建图与定位效果。原创 2022-06-23 17:33:40 · 1349 阅读 · 1 评论 -
【cartographer_ros】一 : ros系统下的快速安装
Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供 2D 和 3D实时同步定位和映射 ( SLAM ) 的系统。使用Cartographer有Ros集成环境和无Ros环境,对于新手快速入门,推荐使用ROS集成。本文介绍了在Ros集成环境下快速安装Cartographer。.........原创 2022-06-22 11:58:19 · 1030 阅读 · 1 评论