【cartographer_ros】一 : ros系统下的快速安装

Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供 2D 和 3D实时同步定位和映射 ( SLAM ) 的系统。

使用Cartographer有Ros集成环境和无Ros环境，对于新手快速入门，推荐使用ROS集成。
下面介绍在Ros集成环境下快速安装Cartographer：

推荐教程：
官方：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installation
非官方：https://blog.csdn.net/qq_26482237/article/details/92676267

以下是个人安装流程，简化优化了相关步骤：

1：安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2：创建工作区

cd catkin_ws
wstool init src

3：下载使用cartographer_ros安装脚本

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

下载完成之后修改脚本中ceres-solver的下载地址url：

gedit src/.rosinstall

https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git → https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
能翻墙可以不修改
git下载速度缓慢可以将使用git镜像：
github.com → github.com.cnpmjs.org

 保存退出

wstool update -t src

等待下载完成

4：安装其他库
在工作区安装proto：

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

安装ros

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

kinetic根据自己对应ROS版本相应替换

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash
可以将上面命令放到bashrc文件中，以后运行就不用反复输入了

等待编译完成，即完成全部安装流程

【完】