【cartographer without ros】八、使用MapBuilder建图，存储，定位

最新推荐文章于 2024-03-06 16:29:54 发布

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#自动驾驶 #人工智能 #机器人

上一节介绍了在脱离ros环境后，引入和使用Rosbag，并进行传感器数据的读写。
本节就将介绍在自己的工程中，使用cartographer的接口进行功能实现。
事实上，这部分是仿照cartographer_ros进行实现：通过使用MapBuilderInterface和TrajectoryBuilderInterface实现对应的建图，存储和定位。

1：定义和实现接口指针以及参数文件

#include "cartographer/mapping/map_builder.h"

std::unique_ptr<MapBuilderInterface> map_builder_;
std::unique_ptr<TrajectoryBuilderInterface> trajectory_builder_;
proto::MapBuilderOptions map_builder_options_;
proto::TrajectoryBuilderOptions trajectory_builder_options_;
int trajectory_id_;

void MyMapBuilder::MyMapBuilder()
{
    const std::string kMapBuilderLua = R"text(
            include "my_map_builder.lua"
            return MAP_BUILDER)text";
    auto map_builder_parameters = cartographer::mapping::slamhelper::ResolveLuaParameters(kMapBuilderLua);
    map_builder_options_ = CreateMapBuilderOptions(map_builder_parameters.get());

    const std::string kTraje