百度apollo3.0自动驾驶原理简介-交通灯感知
这部分非常容易理解。
两个摄像头,一个广角摄像头,一个长距离摄像头, 这样保证近处并且视野大范围内的交通灯检测 + 远处正前方交通灯检测。
通过当前位置查询高精度地图,得出交通灯相对车辆的位置,转化为图像坐标系,投射到两个摄像头中的图像2D位置,类似于切割ROI, 如果能成功投射到远距离摄像头,将会优先选择长距离摄像头图像进行ROI范围的交通灯识别,因为上距离摄像头的图像中的ROI区域更清楚(...
原创
2018-12-27 15:17:15 ·
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