基于无迹扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计方法及其在Matlab Simulink中的应用，无迹扩展卡尔曼滤波在路面附着系数估计中的应用——Matlab Simulink技术博客

路面附着系数估计_无迹扩展卡尔曼滤波（UKF/EKF）
软件使用：Matlab/Simulink
适用场景：采用无迹/扩展卡尔曼滤波UKF进行路面附着系数估计，可实现“不变路面，对接路面和对开路面”等工况的路面附着系数估计。
产品simulink源码包含如下模块：
→整车模块：7自由度整车模型
→估计模块：无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波

包含：simulink源码文件，详细建模说明文档，对应参考资料
适用于需要或想学习整车动力学simulink建模，以及simulink状态估计算法建模的朋友。
模型运行完全OK（仅适用于MATLAB17版本及以上）

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青青猪儿

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路面附着系数估计是车辆动力学研究中的重要方向之一，它对汽车操控性能的评估和控制系统的设计具有重要意义。本文使用无迹扩展卡尔曼滤波（UKF EKF）方法，在Matlab Simulink软件中实现了一套针对路面附着系数估计的模型。

首先，我们介绍一下本模型的适用场景。该模型适用于进行路面附着系数估计的工况，包括不变路面、对接路面和对开路面等情况。通过对这些工况下的路面附着系数估计，我们可以评估车辆在不同路面条件下的操控性能，并为控制系统设计提供参考。

整个模型包含两个主要的模块：整车模块和估计模块。首先是整车模块，它采用了7自由度整车模型。通过该模型，我们可以模拟车辆在不同路面条件下的动力学行为，包括加速度、制动、转向等。这个模块的建模较为复杂，需要对车辆的动力学特性进行详细的研究和建模。

接下来是估计模块，我们采用了无迹卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波两种方法进行路面附着系数的估计。卡尔曼滤波是一种常用的状态估计算法，通过将系统的状态与测量结果进行融合，可以获得更准确的状态估计。无迹卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波是对传统卡尔曼滤波的改进，能够处理非线性系统和非高斯噪声的情况，因此在路面附着系数估计中应用较为广泛。

在本模型中，我们提供了Simulink源码文件、详细建模说明文档和对应的参考资料。这些资料可以帮助对整车动力学Simulink建模和状态估计算法建模感兴趣的朋友进行学习和研究。同时，我们也保证了该模型在MATLAB17版本及以上的环境下能够正常运行。

通过使用本模型，用户可以根据实际情况选择不同的路面附着系数估计方法，并进行模拟和分析。在实际的车辆操控系统设计中，可以根据不同路面条件下的路面附着系数估计结果，调整控制策略，提

相关的代码,程序地址如下：http://imgcs.cn/644028980925.html