coarsegoist-CSDN博客

原创 Techman Robot | tm12统一机器人描述格式文件及配置文件生成

在尝试在Moveit插入cumotion实现路径规划过程中，需要机器人URDF和XRDF文件在安装TM ROS Driver后，可以在tm12_moveit_config-config文件夹找到tm12.urfd.xacro文件，可以使用ROS 2提供的工具，将Xacro文件转换成URDF文件参考：xacro-＞urdf-＞pdf 机器人URDF文件和xacro文件介绍但通过这种方法生成的URDF文件，在Isaac ROS中使用时还是会报错，主要原因是Isaac sim中tm12.urd

2025-05-26 11:07:30 702

原创在Isaac ROS Dev安装TM ROS Driver

因为是在isaac_ros-dev工作空间安装，之前在安装issac_ros_common等安装包时已经创建了src文件夹，所以没有再创建新的文件夹，在${ISAAC_ROS_WS}/src文件夹下clone TM ROS Driver，克隆过程中由于网络不稳定，可能会无法克隆，多试几次或者直接下载ZIP文件，解压缩到src文件夹也可以。编译，编译过程中通过clone的文件编译只有一次成功，好几次都失败，不太清楚是什么原因。后来换成下载的压缩包，顺利成功编译。值得注意的是，Set the。

2025-05-16 19:11:09 689

原创 Ubuntu系统备份与恢复-Timeshift

在安装ROS、显卡驱动、NVIDIA Issac相关软件时，经常会出现很多bug需要修复，在更新软件或者依赖项时，时常会让系统装得乱七八糟，甚至崩溃黑屏。为避免之前的工作前功尽弃，最好对系统进行备份，在需要的时候就可以方便还原到之前的某个版本。选择了Include All Files，因为安装了很多软件，希望可以一起备份（不知道理解是否正确，应该是这个意思吧）按默认选择，Next逐步运行，即可恢复到备份的系统，如下所示。-6，通过命令行恢复系统（多亏提前备份了，要不然要重新装系统和各种软件）。

2025-05-15 17:31:24 265

原创 NVIDIA Isaac ROS安装及问题解决

按照官网说明进行安装首先，明确系统需求。紧接着，按照官网安装步骤进行安装。本机为Ubuntu22.04.05系统。

2025-05-13 18:19:43 1046 1

原创 ubuntu22.04切换中科大源

在安装NVIDIA Isaac ROS时，采用默认国外源或者国内清华、阿里云源，多次安装都报错，偶然发现只有中科大源有libnvidia-container，尝试在Ubuntu 22.04 上切换中科大源。常用的通过图形界面配置，在Ubuntu22.04.05中使用 Software & Updates -Ubuntu Software-Download from-other-China中无法找到中科大源。

2025-05-07 09:47:18 620

原创 ubuntu 22.04.05系统盘制作及安装

2. 开始安装时，直接点击install ubuntu会导致黑屏。4. 安装成功后，分辨率就正常了！

2025-05-06 18:56:52 473

原创 Ubuntu22.04.05 安装Nvidia A4500显卡驱动

nvidia-installer.log文件发现在编译内核模块时出现编译器版本与内核构建时使用的版本不一致的问题，需确保两者编译器版本匹配。可以看到其中的 linux-headers-6.8.0-58-generic 就是我们启动内核的路径，我们在安装驱动时指定这个路径即可，如下。先卸载原先驱动，如果以前是通过ppa源安装的显卡驱动，则使用下边的命令卸载。然后，编译时显式指定编译器路径‌，在驱动编译命令中直接指定。如果以前是通过runfile安装的，则通过下边的命令卸载。如果没有输出，则禁用生效。

2025-04-30 20:10:59 1032