在Isaac ROS Dev安装TM ROS Driver

在完成NVIDIA Isaac ROS安装后，为了后续的Techman Robot部署与测试，需要安装TM ROS Driver

首先，启动Docker container

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh -d ${ISAAC_ROS_WS}

因为是在isaac_ros-dev工作空间安装，之前在安装issac_ros_common等安装包时已经创建了src文件夹，所以没有再创建新的文件夹，在${ISAAC_ROS_WS}/src文件夹下clone TM ROS Driver，克隆过程中由于网络不稳定，可能会无法克隆，多试几次或者直接下载ZIP文件，解压缩到src文件夹也可以。

我用的是TM12，系统为Ubuntu 22.04，所以安装tmr_ros2 humble版本

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/TechmanRobotInc/tmr_ros2.git

编译，编译过程中通过clone的文件编译只有一次成功，好几次都失败，不太清楚是什么原因。后来换成下载的压缩包，顺利成功编译。（如果是clone文件夹为tmr_ros2，如果是下载压缩包文件夹为tmr_ros2-humble)

cd tmr_ros2-humble
colcon build --symlink-install

编译完成后，make the workspace visible to ROS.

cd ${ISAAC_ROS_WS}
source /opt/ros/humble/setup.ba