NVIDIA Isaac ROS安装及问题解决

按照官网NVIDIA Isaac ROS-Getting Started说明进行安装

首先，明确系统需求。

紧接着，按照官网安装步骤进行安装。

目录

Compute Setup

1. Docker安装过程参考官网指引

2. NVIDIA GPU驱动安装

Developer Environment Setup

Sensors Setup-Isaac ROS RealSense Setup

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Compute Setup

本机为Ubuntu22.04.05系统

1. Docker安装过程参考官网指引

安装过程出现问题：

在根据官方指引安装Docker过程中，在执行sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc时出现curl: (35) OpenSSL SSL_connect: Connection reset by peer in connection to download.docker.com:443的问题，可以通过sudo apt update得到解决

在执行sudo docker run hello-world时出现Unable to find image 'hello-world:latest' locally
docker: Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": context deadline exceeded错误

通过以下方法进行解决，首先，配置镜像加速器‌，通过 tee 命令生成 Docker 配置文件

sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'
{
    "registry-mirrors": [
        "https://do.nark.eu.org",
        "https://dc.j8.work",
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://dockerproxy.com",
        "https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
        "https://docker.nju.edu.cn"
    ]
}
EOF

配置完成后需重启 Docker 服务生效

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

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