python 实现对三维点的高斯平滑 gaussion smooth

python 实现对三维点的高斯平滑(gaussion smooth)， 主要是使用 Python中的 scipy.stats 这个统计函数。

函数说明

• scipy.stats.norm 属于统计函数，正常连续的随机变量，属于rv_continuous类的实例
  其中，location（loc）关键字指定平均值。scale（scale）关键字指定标准偏差

---

• rvs(loc=0, scale=1, size=1, random_state=None) Random variates.
• pdf(x, loc=0, scale=1) 概率密度函数 Probability density function.
• logpdf(x, loc=0, scale=1) 概率密度函数的对数
• cdf(x, loc=0, scale=1) Cumulative distribution function累积分布函数

更多详细的说明，可以参考官网 scipy.stats.norm

---

示例代码：

import numpy as np
import scipy.stats as sta
import matplotlib.pyplot as plt


fig, ax = plt.subplots(1, 1)
x = np.linspace(sta.norm.ppf(0.01), sta.norm.ppf(0.99), 100)
ax.plot(x, sta.norm.pdf(x), 'r-', lw=5, alpha=0.6, label='norm pdf')
plt.show()

---

gaussian 平滑的函数

根据上面的一些函数，我们可以得到 gaussian 平滑的函数如下：

import numpy as np
import scipy.stats as sta


def gaussian_smooth_points(points, kernel_r, nsig=3):
    """ 将 points 进行高斯平滑 """

    smoothed_points = points.copy()
    kernlen = kernel_r * 2 + 1
    x = np.linspace(-nsig, nsig, kernlen + 1)
    kern1d = np.diff(sta.norm.cdf(x))
    kern1d = kern1d / kern1d.sum()

    len_points = len(points)
    for j in range(len_points):
        if kernel_r < j < len_points - kernel_r:
            sum_data = np.array([0.0, 0.0, 0.0], dtype=np.double)
            for i in range(1, 2 * kernel_r + 1, 1):
                idx = j + i - kernel_r - 1
                sum_data += points[idx] * kern1d[i]
            smoothed_points[j] = sum_data / (2 * kernel_r + 1)
    return smoothed_points


if __name__ == '__main__':
    points = [[1.0, 1.0, 1.0]] * 20
    smoothed_points = gaussian_smooth_points(np.array(points), 3, 3)
    print(smoothed_points)

---

结果如下：

[[1.         1.         1.        ]
 [1.         1.         1.        ]
 [1.         1.         1.        ]
 [1.         1.         1.        ]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [0.14074968 0.14074968 0.14074968]
 [1.         1.         1.        ]
 [1.         1.         1.        ]
 [1.         1.         1.        ]]

其中，首尾的几个点，不够kernlen=3*2+1=7， 因此没有参与平滑。