OpenDrive地图格式解析——案例分析

基本介绍

opendrive是一种高精度地图的规范格式，也就是说在制作地图时按官网给的方式写入地图数据，就是一张opendrive格式的高精度地图了。

opendrive可以导入许多仿真软件中，比如说preScan、VTD、Sumo等等，前两者要求都是1.4版本的opendrive地图，Sumo有转换工具。

官方教程里给的示例在网站上搜不到，这里分析自己写的一个1.4版本下的.xodr文件小例子，便于大家理解。

示例中缺少数值，可以按自己的道路要求填写数值，建议对照1.4版本的教程来看，不同版本具有一定差异。

<?xml version="1.40" encoding="utf-8"?>

首先是版本声明和编码，这里声明了为1.4版本。

header

<OpenDRIVE>
	<header date="2021-11-30T09:31:32.641336" revMajor="1" revMinor="4" name="1" version="1.4"></header>
	...
</OpenDRIVE>

总体部分需要在OpenDRIVE节点下。首先是header头声明，介绍了一些基本属性，可以对照教程了解属性信息。

道路

<OpenDRIVE>
	<header date="2021-11-30T09:31:32.641336" revMajor="1" revMinor="4" name="1" version="1.4"></header>
    <road name="1" length="2860.018" id="1" junction="-1">
...
    </road&g