carla仿真环境教程
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一骑红尘荔枝来
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros joy安装
(1)使用现有的joy ros驱动,通过安装二进制方式安装ROS驱动功能包:sudo apt-get install ros-melodic-joy*(2)安装完成之后,便可以测试 joy节点:运行roscore;运行rosrun joy joy_node。(3)此时ros话题中就会有/joy的话题。原创 2023-06-10 16:41:24 · 827 阅读 · 1 评论 -
[carla]carla-ros-bridge调整主监视器视角
在CarlaRosBridge类中添加了一个camera_height的属性。原创 2023-04-26 15:04:48 · 305 阅读 · 0 评论 -
【carla】ubuntu20.04 编译carla-ros-bridge 安装过程、报错及其解决方法
下载后进行catkin_make会报错3个错误。原创 2023-03-18 17:00:37 · 3843 阅读 · 3 评论 -
[carla]关于odometry坐标中的角度坐标系 以及 到地图的映射问题
在carla中,通过订阅其中,pose.pose.position.x 和 pose.pose.position.y提供了全局x,y坐标,pose.pose.orientation提供了汽车的旋转角度。原创 2023-02-13 21:20:32 · 1736 阅读 · 1 评论 -
[carla]通过Twist指令控制carla中的车辆
CARLA中我们在使用程序控制车辆时,需要给车辆发送控制指令.那么使用什么控制指令来控制车辆呢?原创 2023-02-10 22:40:13 · 1411 阅读 · 2 评论 -
[carla] carla-ros-bridge 修改信号灯行为。
我们要通过API过滤出所有绿灯的actor信息,然后修改他们的状态为常绿。原创 2022-12-09 23:38:38 · 1046 阅读 · 0 评论 -
[carla]把carla世界坐标系 转换为 俯视地图像素坐标系
手动获取从carla世界坐标系到俯视地图像素坐标系的旋转平移矩阵.原创 2022-11-26 19:07:10 · 1804 阅读 · 0 评论 -
[carla] GNSS传感器与Carla坐标系 转换方法
关于gnss传感器,CARLA官方文档-GNSS中展示了它输出的消息内容:从当前帧frame,时间戳timestamp,carla转换关系transform经度longitude,纬度latitude和海拔altitude.原创 2022-11-24 01:39:36 · 1903 阅读 · 2 评论 -
[carla入门教程]-6 小项目:基于carla-ros-bridge构建一个小型比赛赛道
本节的主要内容是介绍一个小项目,项目内容为使用carla构建一个赛道以供参赛者使用.要求使用一个脚本就可以很方便的构建出这个赛道,赛道包括一个固定的起点和终点,中间具有几个固定的障碍物,参赛的车辆都是同一款车型,仿真环境中的天气光照等都保持一致.处,其中有2处放置在路口处,是为了隔断道路.另外3处放置在道路上,是为了考验避障能力.第一处:隔断路口第二处:隔断路口第三处:考验避障第四处:考验避障第五处:考验避障。原创 2022-11-05 23:53:16 · 3783 阅读 · 3 评论 -
[carla入门教程]-5 使用ROS与carla通信
第1,2小节介绍了ROS和carla_ros_bridge的安装.第3小节介绍了如何设置carla_ros_bridge运行参数,并打开一个可以手动驾驶的ros节点.还介绍了能够提供给ros接口的传感器信息.第4小节介绍了如何通过ros发送控制指令让车动起来.并且介绍了如何使用rviz查看车辆的部分传感器信息.原创 2022-11-03 21:39:22 · 8128 阅读 · 24 评论 -
[carla入门教程]-4 carla中的地图(附:鸟瞰图和道路图)
第1小节介绍了carla中包含的地图。第2小节介绍了地图的加载方法。第3小节介绍了闪退问题及其解决方法。附录部分展示了鸟瞰图和道路图。原创 2022-11-02 20:38:33 · 7241 阅读 · 6 评论 -
[carla入门教程]-3 在carla中遥控汽车并采集传感器数据(一个简单Demo,附代码)
本教程主要分成3步进行,第1步,我们要在地图中生成一台车辆。第2步,我们需要在车辆上添加一个传感器。第3步,我们需要添加一个键盘控制器来操控车辆。原创 2022-11-02 01:16:14 · 4039 阅读 · 4 评论 -
[carla入门教程]-2 pythonAPI的使用
本专栏教程将记录我从安装carla到调用carla的pythonAPI进行车辆操控的全流程,带领大家从安装carla开始,到最终能够熟练使用carla仿真环境进行传感器数据采集和车辆控制.原创 2022-11-01 09:10:52 · 4404 阅读 · 13 评论 -
[carla入门教程]-1 安装carla环境
本专栏教程将记录我从安装carla到调用carla的pythonAPI进行车辆操控的全流程,带领大家从安装carla开始,到最终能够熟练使用carla仿真环境进行传感器数据采集和车辆控制.原创 2022-10-31 14:36:52 · 9390 阅读 · 6 评论