自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+

理想三旬

积极向上的coder

  • 博客(4)
  • 资源 (8)
  • 收藏
  • 关注

原创 Learning a Decentralized Multi-arm Motion Planner基于强化学习的多机械臂运动规划算法

Abstract我们提出了一种闭环多臂运动规划器,该规划器具有可扩展性和灵活性。传统的多臂机器人系统依赖于集中的运动规划算法,其运行时间往往随机器人数量呈指数级增长,因此,无法用开环控制来处理动态环境。在本文中,我们利用多智能体强化学习来解决这一问题。在多臂系统中,通过观察机器人的工作空间状态和目标末端执行器姿态,训练一种分散策略来控制其达到目标末端执行器姿态。该策略是使用软演员评论家和来自基于采样的运动规划算法(即BiRRT)的专家演示来训练的。利用经典的规划算法,我们可以提高强化学习算法的学习效率,.

2020-12-25 21:57:51 1918 1

原创 Learning to Rearrange Deformable Cables, Fabrics, and Bags with Goal-Conditioned Transporter Network

排列和操作可变形的物体,如电缆、织物和包袋是一项长期的挑战。在机器人操纵中,可变形体的复杂动力学和高维构型空间,相比于刚性物体,不仅使得多步骤的操作变得困难,甚至目标的规范也变得困难。柔性目标不能像刚性物体那样容易指定姿态,并可能涉及复杂的相对的空间关系,如 “把物品放在袋子里”。 在本项目中,我们开发了一套使用1D、2D和3D柔性物体的模拟基准,包括涉及基于图像的目标状态调节和多步骤可变形操作的任务。我们提出将目标状态嵌入到Transporter网络中,这是一个最近提出的用于学习机器人操作的模型架构,它.

2020-12-25 19:20:27 456 2

转载 QT-Opt: Scalable Deep Reinforcement Learning for Vision-Based Robotic Manipulation

在机器人交互的典型问题机器人抓取任务中,传统方法通常采用单向执行模式,而不会对抓取结果进行反馈。而在本文介绍的获得 CoRL 2018 最佳系统论文奖的研究 QT-Opt 中,来自伯克利和谷歌大脑的研究者提出了视觉闭环形式的机器人抓取方法,能通过自监督进行反馈来修正抓取动作,这其实和人类抓取物体的方式很相似。第一下没抓到?没关系,挪挪手指就好;东西堆在一起抓不到?没关系,一巴掌打散再说。此外,该方法还有设置简单、抗干扰、泛化性强的优点。Jeff Dean 也推荐了这篇论文,赞叹道「We are start.

2020-12-26 10:10:50 1040 1

原创 conda环境的复制与安装(生成.yaml文件)

conda导出已有环境,环境会被保存在environment.yaml文件中。conda env export > environment.yaml当我们想再次创建该环境,或根据别人提供的.yaml文件复现环境时,就可以通过下面的命令来复现安装环境了。conda env create -f environment.yaml注:.yaml文件移植过来的环境只是安装了你原来环境里用conda install等命令直接安装的包,你用pip之类装的东西没有移植过来,需要你重新安装。...

2020-12-03 22:22:30 16572 1

Solidwork入门教程与3D打印.rar

三维建模基本指令实验 三维建模高级指令实验 三维打印技术基础实验 三维打印自主设计实验 掌握基本零件建模的一般步骤和方法。 掌握 SolidWorks 草绘特征:拉伸凸台、拉伸切除的操作方法。 掌握放置(应用)特征:钻孔特征、倒角特征、圆角特征、抽壳特征、拔模斜度特征、筋的操作方法。

2020-11-21

自控原理基础实验MATLAB上机实验

本科自动化专业,当时学自动控制原理还是比较认真和感兴趣的,记得大二自控期中考了满分(专业也就一个,^-^ 骄傲脸),也是本科唯一一次拿满分的考试,但是期末又给拉跨了,哈哈。 言归正传,实验报告内容包括: MATLAB的基本使用方法及程序设计 MATLAB系统模型建立和动态特性分析实验 MATLAB系统根轨迹和频域分析实验 随动系统的PID校正(课程设计)

2020-11-20

机房预约系统(C++实现)

学校现有几个规格不同的机房,由于使用时经常出现"撞车"现象,现开发一套机房预约系统,解决这一问题。 * 申请的订单每周由管理员负责清空。 * 学生可以预约未来一周内的机房使用,预约的日期为周一至周五,预约时需要选择预约时段(上午、下午) * 教师来审核预约,依据实际情况审核预约通过或者不通过

2020-11-18

基于STL的演讲比赛流程管理系统

项目功能 * 开始演讲比赛:完成整届比赛的流程,每个比赛阶段需要给用户一个提示,用户按任意键后继续下一个阶段 * 查看往届记录:查看之前比赛前三名结果,每次比赛都会记录到文件中,文件用.csv后缀名保存 * 清空比赛记录:将文件中数据清空 * 退出比赛程序:可以退出当前程序

2020-11-18

基于多态的职工管理系统(C++实现)

本项目主要利用C++来实现一个基于多态的职工管理系统。 公司中职工分为三类:普通员工、经理、老板 实现的功能如下: 1.退出管理程序:退出当前管理系统 2.增加职工信息:实现批量添加职工功能,将信息录入到文件中,职工信息为:职工编号、姓名、部门编号 3.显示职工信息:显示公司内部所有职工的信息 4.删除离职职工:按照编号删除指定的职工 5.修改职工信息:按照编号修改职工个人信息 6.查找职工信息:按照职工的编号或者职工的姓名进行查找相关的人员信息 7.按照编号排序:按照职工编号,进行排序,排序规则由用户指定 8.清空所有文档:清空文件中记录的所有职工信息 (清空前需要再次确认,防止误删)

2020-11-18

通讯录管理系统(C++实现)

通讯录是一个可以记录亲人、好友信息的工具。 本项目主要利用C++来实现一个通讯录管理系统 系统中需要实现的功能如下: * 添加联系人:向通讯录中添加新人,信息包括(姓名、性别、年龄、联系电话、家庭住址)最多记录1000人 * 显示联系人:显示通讯录中所有联系人信息 * 删除联系人:按照姓名进行删除指定联系人 * 查找联系人:按照姓名查看指定联系人信息 * 修改联系人:按照姓名重新修改指定联系人 * 清空联系人:清空通讯录中所有信息 * 退出通讯录:退出当前使用的通讯录

2020-11-18

数值分析matlab实现(含注释)

包含以下: 求矩阵的LU分解,以及求解x; 线性方程组的迭代法:雅可比迭代、高斯-赛德尔迭代、超松弛迭代; Richardson外推加速算法求数值微分; 多项式拟合; 复化梯形公式求积分; 求解一个函数的泰勒展开; 牛顿插值。

2020-11-17

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除