1.深度图像也叫距离影像,是指将从图像采集器到场景中各点的距离(深度)值作为像素值的图像。获取方法有:激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。
2.点云:当一束激光照射到物体表面时,所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描,便会边扫描边记录到反射的激光点信息,由于扫描极为精细,则能够得到大量的激光点,因而就可形成激光点云。点云格式有*.las ;*.pcd; *.txt等。
深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据;有规则及必要信息的点云数据可以反算为深度图像。
深度图转为点云说白了其实就是坐标系的变换:图像坐标系-->世界坐标系。变换的约束条件就是相机内参,公式很简单:
其中x,y,z是点云坐标系,x’,y’是图像坐标系,D为深度值。
在进行上述转换之前必须对x’,y’进行undistort运算,即便如此最终得到的点云数据还是存在误差的。棋盘标定出的内参本身是带有误差的,它是一种近似逼近值,也就是说它不能真实的映射相机内部结构。