RTEMS 4.9.4 csb337 bsp 的 start.S 分析

启动代码是应用程序中最先被执行的代码，初始化处理器和单板，使之可以执行接下来的~BSP~代码。
启动代码一般都是由汇编语言写成。为了使~C~语言多做一些初始化工作，并使整个初始化代码变得更易维护，
应尽量减少汇编语言的使用，只做一些必要的工作。
这些工作包括：


1 禁用所有可屏蔽中断；
2 用~0~填充未初始化数据段~.bss；
3 初始化~C~程序调用栈；
4 从~ROM~中将初始化数据拷贝到~RAM~中；
5 调用~boot_card~函数。


首先启动代码应禁用所有可屏蔽中断。刚开始执行操作系统的代码，还没有初始化操作系统的中断向量表，
处理器的中断向量表还可能是引导程序~(Bootloader)~中的地址。若没有禁用中断，结果很可能是整个初始化过程的失败。
如果处理器支持多种权限级别，必须让处理器工作在最高权限级别或管理状态下。否则，可能不能使用处理器的某些指令。
第二，启动代码用~0~填充未初始化数据段~.bss。第三，初始化~C~程序调用栈。
虽然汇编语言调用~boot_card~后不需要从该函数再返回，但~boot_card~需要调用其它的~C~函数。
这些函数需要正确返回，这些函数的局部变量都需要从栈中分配。所以，必须在汇编语言中安装~C~语言的调用栈。
当~RTEMS~启动多任务时，第一个任务的上下文会被切换到处理器上，处理器开始使用任务的栈。
当应用程序从~RTEMS~系统中退出时，该栈又会被切换回来。所以，这个调用栈的尺寸，应能支撑到~RTEMS~启动多任务。
第四，从~ROM~中将一些初始化数据拷贝到~RAM~中。这个操作是高度与处理器相关。
例如，基于~RTEMS~的应用程序烧写在处理器的闪存上，一些非~0~的全局变量需要初始化。必须从闪存中将初始化数据拷贝到全局变量所存储的位置~RAM~中。
注意，读者应区别常量全局变量，常量全局变量虽然也有初值，但存储在代码段，不需要初始化即有初值。
对于~Bootloader~直接加载~RTEMS~应用程序到~RAM~中的硬件环境，是不需要这个初始化步骤的。
Bootloader~加载操作系统的过程中，自然地将需要赋有初值的位置填充上指定的初值。
第五，直接调用~boot_card~函数，进入~C~语言撰写的初始化代码中，开始进一步的初始化。

下面以~csb337~的启动代码为例，分析~ARM~处理器上启动代码所作的工作。

1 关闭中断并进入管理模式~(SVC Mode)；
2 用~0~填充未初始化数据段；
3 依次安装中断模式~(IRQ Mode)~的栈、快速中断~(FIQ Mode)~的栈、数据访问中止模式~(ABT Mode)~的栈、管理模式的栈；
4 初始化内存管理单元~(Memory Management Unit, MMU)；
5 安装~ARM~的异常向量；
6 调用~boot_card~函数；
7 调用~bsp_reset~函数重新启动系统；
8 死循环，防止从~bsp_reset~函数返回。

第二步用~0~填充未初始化数据段，从~csb337~中链接脚本中可知，未初始化的数据段包括~.bss~段和栈的存储空间。

ARM~的内核一共有~7~种工作模式，其中系统模式~(SYS Mode)~和用户模式~(User Mode)~的栈是共用的。其余的工作模式每个模式一个栈指针。一共有~6~个栈指针。
RTEMS~内核和应用程序的代码执行在管理模式下，中断服务程序运行在中断模式或快速中断模式下，若发生数据访问错误的问题，即进入数据访问中止模式。
未定义指令中止模式~(UND Mode)、系统模式和用户模式都没有用到，所以只初始化了~4~个模式的栈指针。

初始化内存管理单元是与处理器相关的，并不是所有的~ARM~都具有~MMU。RTEMS~的应用程序实际上是一个进程，
所以~MMU~进行地址映射后实地址与虚地址是一致的。由于~ARM~处理器规定，异常向量存放的地址是~0x0。
通过~MMU，可以将内存中用于存放异常向量的地址变换为从~0x0~开始。通过查阅~MMU~地址映射表可知，代码将~0x200000~开始的~SRAM~映射为从~0x0~开始。
阅读过~at91rm9200~数据手册的读者知道，at91rm9200~从~0x0~开始的~1MBytes~存储空间是启动内存，可以通过寄存器将其映射为内部的~SRAM~或~ROM。
只是通过~MMU~这种方法比基于硬件配置这种方法更加通用。但同时我们也注意到，虽然通用，但是地址解析时需要访问~MMU，无形中增加了一些系统开销。

ARM~一共有~8~个异常向量。分别是复位、未定义指令、软件中断、预取指令中断、数据中断、保留、中断请求和快速中断请求~8~个。每个向量占~4~个字节，
但~4~个字节无法完成~4GB~空间的寻址跳转。所以，每个向量又多添加~4~个字节，用于组成~4GB~空间的寻址跳转。所以~ARM~的异常向量共占用~64~个字节。
代码将这~64~个字节向量表先用默认的向量表填充。在~boot_card~函数中，还会根据系统的要求修改相关的异常向量。

完成之后，启动代码调用~boot_card~函数开始后续的初始化。如果从~boot_card~函数返回，即调用~bsp_reset~函数重新启动整个系统。
当然，有些硬件环境不一定支持这么做。ARM~绝大部分处理器支持通过写相关寄存器复位系统，或通过操作看门狗复位系统。
如果硬件不支持软件复位，系统会进入调用~bsp_reset~之后的死循环。