ORB-SLAM跑通注意事项_orb-slam2连接深度相机 map viewer黑屏-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/corfox_liu/article/details/51121392

在Ubuntu 14.04和ROS Indigo环境下运行ORB-SLAM时，遇到OpenCV2依赖问题、环境变量设置、摄像头驱动安装以及USB摄像头无法启动等问题。解决方法包括删除manifest.xml中OpenCV2依赖，添加ORB-SLAM路径到ROS_PACKAGE_PATH，指定USB摄像头路径，并调整launch文件以解决图像显示问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ORB-SLAM跑通注意事项

系统版本：Ubuntu 14.04
ROS版本：ROS indigo

ORB-SLAM项目主页
 ORB-SLAM源码
源码中的README，已经将源码怎样编译，怎样运行都讲的很仔细明白了。另，已经有博主漫游者1号的博文ORB-SLAM(1) — 让程序飞起来也有详细的讲解，我就不再写在这里了。不过，编译运行的过程中，我还遇到了一些问题，记录如下：

如果ROS使用的版本是Indigo，那么就不需要OpenCV2依赖了，将manifest.xml中的<depend package="opencv2"/>注释掉或删掉就可以了。
编译安装之前，将ORB-SLAM的路径加到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

vim ~/.bashrc
# 在末尾添加上如下语句
# 其中PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM是ORB_SLAM工程项目文件夹的绝对路径
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM
# bashrc修改后
source ~/.bashrc

在终端运行ORB_SLAM时，要先执行roscore，然后执行下面这条语句rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM Data/ORBvoc.txt Data/Settings.yaml参数使用的是相对路径。至于为什么使用相对路径，是因为源码中是如下方式载入设置文件与ORB词汇文件的(当然，你可以自己修改代码)：

...
// Load Settings and Check
string strSettingsFile = ros::package::getPath("ORB_SLAM")+"/"+argv[2];
...
string strVocFile = ros::package::getPath("ORB_SLAM")+"/"+argv[1];
ORB_SLAM::ORBVocabulary Vocabulary;
bool bVocLoad = Vocabulary.loadFromTextFile(strVocFile);
...

ROS打开摄像头，需要安装和摄像头相对应的驱动，如uvc摄像头sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera，usb摄像头sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam。然后，执行source /opt/ros/indigo/setup.bash。不知道摄像是什么型号的，可以使用命令lsusb