常用软件滤波方法及其示例

1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法）

A、方法：
根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A）
每次检测到新值时判断：
如果本次值与上次值之差<=A,则本次值有效
如果本次值与上次值之差>A,则本次值无效,放弃本次值,用上次值代替本次值

B、优点：
能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰

C、缺点
无法抑制那种周期性的干扰、平滑度差

示例：
/*A值可根据实际情况调整，value为有效值，new_value为当前采样值 ，滤波程序返回有效的实际值 */

#define A 10
char value;
char filter()
{
  char new_value;
  new_value = get_ad();
  if ( ( new_value - value > A ) || ( value - new_value > A ) ) return value;
  else return new_value;
}

2、中位值滤波法

A、方法：
连续采样N次（N取奇数），把N次采样值按大小排列，取中间值为本次有效值

B、优点：
能有效克服因偶然因素引起的波动干扰，对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果

C、缺点：
对流量、速度等快速变化的参数不宜

示例：
/*N值可根据实际情况调整，排序采用冒泡法*/

#define N 11
char filter()
{
  char value_buf[N];
  char count,i,j,temp;
  for(count=0;count <N;count++)
  {
    value_buf[count] = get_ad();
    delay();
  }
  for(j=0;j <N-1;j++)
  {
    for(i=0;i <N-j;i++)
    {
      if(value_buf[i]>value_buf[i+1])
        {
          temp = value_buf[i];
          value_buf[i] = value_buf[i+1]; 
          value_buf[i+1] = temp;
        }
    }
  }
  return value_buf[(N-1)/2];
}

3、算术平均滤波法

A、方法：
连续取N个采样值进行算术平均运算
N值较大时：信号平滑度较高，但灵敏度较低
N值较小时：信号平滑度较低，但灵敏度较高
N值的选取：一般流量，N=12；压力：N=4

B、优点：
适用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波,这样信号的特点是有一个平均值，信号在某一数值范围附近上下波动

C、缺点：
对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用,比较浪费RAM

示例：

#define N 12
char filter()
{
  int sum = 0;
  char count;
  for(count=0;count<N;count++)
   {
    sum+=get_ad();
    delay();
  }
  return (char)(sum/N);
}

4、递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）

A、方法：
把连续取N个采样值看成一个队列,队列的长度固定为N,每次采样到一个新数据放入队尾,并扔掉原来队首的一次数据.(先进先出原则),把队列中的N个数据进行算术平均运算,就可获得新的滤波结果
N值的选取：流量，N=12；压力：N=4；液面，N=4~12；温度，N=1~4

B、优点：
对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高，适用于高频振荡的系统

C、缺点：
灵敏度低，对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差，不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差，不适用于脉冲干扰比较严重的场合，比较浪费RAM

示例：

#define N 12 
char value_buf[N];
char i=0;
char filter()
{
  char count;
  int sum=0;
  value_buf[i++]=get_ad();
  if (i == N) i=0;
  for(count=0;count<N;count++) sum = value_buf[count];
  return (char)(sum/N);
}

5、中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）

A、方法：
相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”，连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值，然后计算N-2个数据的算术平均值
N值的选取：3~14

B、优点：
融合了两种滤波法的优点，对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差

C、缺点：
测量速度较慢，和算术平均滤波法一样，比较浪费RAM

示例：

#define N 12
char filter()
{
  char count,i,j,temp;
  char value_buf[N];
  int sum=0;
  for(count=0;count<N;count++)
  {
    value_buf[count] = get_ad();
    delay();
  }
  for(j=0;j<N-1;j++)
  {
    for(i=0;i<N-j;i++)
    {
      if( value_buf[i]>value_buf[i+1] )
      {
        temp = value_buf[i];
        value_buf[i] = value_buf[i+1]; 
        value_buf[i+1] = temp;
      }
     }
   }
  for(count=1;count<N;count++) sum += value_buf[count];
  return (char)(sum/(N-2));
}

6、限幅平均滤波法

A、方法：
相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法”，每次采样到的新数据先进行限幅处理，再送入队列进行递推平均滤波处理

B、优点：
融合了两种滤波法的优点，对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差

C、缺点：
比较浪费RAM

略 参考子程序1、3

7、一阶滞后滤波法

A、方法：
取a=0~1，本次滤波结果=（1-a）*本次采样值+a*上次滤波结果

B、优点：
对周期性干扰具有良好的抑制作用，适用于波动频率较高的场合

C、缺点：
相位滞后，灵敏度低，滞后程度取决于a值大小，不能消除滤波频率高于采样频率的1/2的干扰信号

示例：
/*为加快程序处理速度假定基数为100，a=0~100 */

#define a 50
char value;
char filter()
{
  char new_value;
  new_value = get_ad();
  return (100-a)*value + a*new_value; 
}

8、加权递推平均滤波法

A、方法：
是对递推平均滤波法的改进，即不同时刻的数据加以不同的权，通常是，越接近现时刻的数据，权取得越大。给予新采样值的权系数越大，则灵敏度越高，但信号平滑度越低

B、优点：
适用于有较大纯滞后时间常数的对象，和采样周期较短的系统

C、缺点：
对于纯滞后时间常数较小，采样周期较长，变化缓慢的信号，不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差

示例：
/*coe数组为加权系数表，存在程序存储区。*/

#define N 12
char coe[N] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12};
char sum_coe = 1+2+3+4+5+6+7+8+9+10+11+12;
char filter()
{
  char count;
  char value_buf[N];
  int sum=0;
  for(count=0;count<N;count++)
  {
    value_buf[count] = get_ad();
    delay();
  }
  for (count=0;count<N;count++)
    sum += value_buf[count]*coe[count];
  return (char)(sum/sum_coe);
}

9、消抖滤波法

A、方法：
设置一个滤波计数器，将每次采样值与当前有效值比较：
如果采样值＝当前有效值，则计数器清零
如果采样值<>当前有效值，则计数器+1，并判断计数器是否>=上限N(溢出)
如果计数器溢出,则将本次值替换当前有效值,并清计数器

B、优点：
对于变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果，可避免在临界值附近控制器的反复开/关跳动或显示器上数值抖动

C、缺点：
对于快速变化的参数不宜，如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值,则会将干扰值当作有效值导入系统

示例：

char value;
#define N 12
char filter()
{
  char count=0;
  char new_value;
  new_value = get_ad();
  while (value !=new_value);
  {
    count++;
    if(count>=N) return new_value;
    delay();
    new_value = get_ad();
  }
  return value; 
}

10、限幅消抖滤波法

A、方法：
相当于“限幅滤波法”+“消抖滤波法”，先限幅,后消抖

B、优点：
继承了“限幅”和“消抖”的优点，改进了“消抖滤波法”中的某些缺陷,避免将干扰值导入系统

C、缺点：
对于快速变化的参数不宜

参考子程序1、9