基于51单片机的5路舵机控制系统（5路）原理图、流程图、物料清单、仿真图、源代码

基于51单片机的舵机（5路）

一个按键控制正转一个控制反转，共10个按键，然后再用一个按键控制5个舵机同时正转一个舵机同时控制5个舵机反转，共12个按键。
LCD1602显示当前舵机的旋转角度。

注：51单片机的速度比较低，控制精度也很差。本设计的角度不能细调，只能粗调。仅供学习参考

#include "reg51.h"			 //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include "lcd1602.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit motor0=P2^3;//第一个电机
sbit motor1=P2^4;//第二个电机
sbit motor2=P2^5;//第三个电机
sbit motor3=P2^6;//第四个电机
sbit motor4=P2^7;//第五个电机
uchar pwm[5]={7,7,7,7,7};//每个电机占空比
uint time=0;//计时变量
uchar sec=0;
uchar disp[]="000 ";
/*******************************************************************************
* 函 数 名         : delay(uint i)
* 函数功能		   : 延时
* 输    入         : i
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void delay(uint i)
{
	while(i--);
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名         : Timer0Init
* 函数功能		   : 定时器0初始化
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void Timer0Init()
{
	TMOD|=0X12;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。
	TH0=106;	//给定时器赋初值，定时100us
	TL0=106;
	TH1=0X3C;//50ms
	TL1=0XB0;	
	ET1=1;
	ET0=1;//打开定时器0中断允许
	EA=1;//打开总中断
	TR0=1;//打开定时器
	TR1=1;			
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名         : Timer0Init
* 函数功能		   : 定时器0初始化
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
uchar key_scan()//按键检测
{
uchar i,j;
i=0;
j=0;
P1=0x0f;
if(P1!=0x0f) //检测有无按下
{
 switch(P1)//检测行
 {
  case 0x0e:i=3;break;
  case 0x0d:i=2;break;
  case 0x0b:i=1;break;
  case 0x07:i=0;
 }
 P1=0xf0;
 switch(P1)//检测列
 {
  case 0xe0:j=13;break;
  case 0xd0:j=9;break;
  case 0xb0:j=5;break;
  case 0x70:j=1;
 }
}
return i+j;
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名       : main
* 函数功能		 : 主函数
* 输    入       : 无
* 输    出    	 : 无
*******************************************************************************/
void main()
{	
	uchar m,i;
	uint k;
	init_1602();
	disp[3]=0xdf;
	Timer0Init();  //定时器0初始化
	while(1)
	{
		i=key_scan();//按键检测
		if(i==1)//第一个电机正转
		{			
			if(pwm[0]<14)
				pwm[0]++;
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				delay(100);
			}
		}
		if(i==2)//第一个电机反转
		{			
			if(pwm[0]>7)
				pwm[0]--;
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				if(key_scan()==0)
					break;
				delay(100);
			}
		}
		//========================================
		if(i==3)//第二个电机正转
		{			
			if(pwm[1]<14)
				pwm[1]++;
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				if(key_scan()==0)
					break;
				delay(100);
			}
		}
		if(i==4)//第二个电机反转
		{			
			if(pwm[1]>7)
				pwm[1]--;
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				if(key_scan()==0)
					break;
				delay(100);
			}
		}
		//========================================
		if(i==5)//第三个电机正转
		{			
			if(pwm[2]<14)
				pwm[2]++;
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				if(key_scan()==0)
					break;
				delay(100);
			}
		}
		if(i==6)//第三个电机反转
		{			
			if(pwm[2]>7)
				pwm[2]--;
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				if(key_scan()==0)
					break;
				delay(100);
			}
		}
		//========================================
		if(i==7)//第四个电机正转
		{			
			if(pwm[3]<14)
				pwm[3]++;
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				if(key_scan()==0)
					break;
				delay(100);
			}
		}
		if(i==8)//第四个电机反转
		{			
			if(pwm[3]>7)
				pwm[3]--;
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				if(key_scan()==0)
					break;
				delay(100);
			}
		}
		//========================================
		if(i==9)//第五个电机正转
		{			
			if(pwm[4]<14)
				pwm[4]++;
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				if(key_scan()==0)
					break;
				delay(100);
			}
		}
		if(i==10)//第五个电机反转
		{			
			if(pwm[4]>7)
				pwm[4]--;
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				if(key_scan()==0)
					break;
				delay(100);
			}
		}
		//========================================
		if(i==11)//全部电机反转
		{			
			for(m=0;m<5;m++)
			{
				if(pwm[m]>7)
					pwm[m]--;
			}
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				if(key_scan()==0)
					break;
				delay(100);
			}
		}
		if(i==12)//全部电机正转
		{			
			for(m=0;m<5;m++)
			{
				if(pwm[m]<14)
					pwm[m]++;
			}
			for(k=0;k<200;k++)//延时
			{
				if(key_scan()==0)
					break;
				delay(100);
			}
		}
				
	}		
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : void Timer0() interrupt 1
* 函数功能		   : 定时器0中断函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void Timer0() interrupt 1
{
	if(time<140)
	{
		time++;
		if(time<pwm[0])//驱动第一个电机
			motor0=1;
		else
			motor0=0;
		if(time<pwm[1])//驱动第二个电机
			motor1=1;
		else
			motor1=0;
		if(time<pwm[2])//驱动第三个电机
			motor2=1;
		else
			motor2=0;
		if(time<pwm[3])//驱动第四个电机
			motor3=1;
		else
			motor3=0;
		if(time<pwm[4])//驱动第五个电机
			motor4=1;
		else
			motor4=0;
	}
	else
	{
		time=0;
	}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名         : void Timer1() interrupt 3
* 函数功能		   : 定时器1中断函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void Timer1() interrupt 3
{
	uint i;
	if(sec<10)
		sec++;
	else
	{
		sec=0;
		//显示
		i=pwm[0];
		i=i-7;
		i=i*180/14;
		disp[0]=i/100+0x30;
		disp[1]=i%100/10+0x30;
		disp[2]=i%10+0x30;
		write_string(1,0,disp);

		i=pwm[1];
		i=i-7;
		i=i*180/14;
		disp[0]=i/100+0x30;
		disp[1]=i%100/10+0x30;
		disp[2]=i%10+0x30;
		write_string(1,6,disp);

		i=pwm[2];
		i=i-7;
		i=i*180/14;
		disp[0]=i/100+0x30;
		disp[1]=i%100/10+0x30;
		disp[2]=i%10+0x30;
		write_string(1,11,disp);

		i=pwm[3];
		i=i-7;
		i=i*180/14;
		disp[0]=i/100+0x30;
		disp[1]=i%100/10+0x30;
		disp[2]=i%10+0x30;
		write_string(2,0,disp);

		i=pwm[4];
		i=i-7;
		i=i*180/14;
		disp[0]=i/100+0x30;
		disp[1]=i%100/10+0x30;
		disp[2]=i%10+0x30;
		write_string(2,6,disp);
	}
	TH1=0X3C;//50ms
	TL1=0XB0;
}