3D视觉工坊 | 定位精度提高97.9%！TUM新作Gassidy：动态环境中的Gaussian Splatting SLAM

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原文链接：定位精度提高97.9%！TUM新作Gassidy：动态环境中的Gaussian Splatting SLAM

0. 论文信息

标题：Gassidy: Gaussian Splatting SLAM in Dynamic Environments

作者：Long Wen, Shixin Li, Yu Zhang, Yuhong Huang, Jianjie Lin, Fengjunjie Pan, Zhenshan Bing, Alois Knoll

机构：TUM

原文链接：https://arxiv.org/abs/2411.15476

1. 导读

3D Gaussian Splatting (3DGS)允许灵活调整场景表示，从而在静态环境中的密集视觉同步定位和映射(SLAM)过程中实现场景质量的持续优化。然而，3DGS在处理不规则运动的动态对象的环境干扰方面面临挑战，导致相机跟踪精度和地图重建质量下降。为了应对这一挑战，我们开发了一种RGB-D稠密SLAM，称为动态环境中的高斯Splatting SLAM(gas sidy)。这种方法基于设计的光度几何损失函数计算高斯分布，以生成每个环境分量的渲染损失流。为了区分和过滤环境干扰，我们迭代地分析渲染损失流，以检