激光图像坐标系到相机坐标系参数
这时就已完成图像坐标系向相机坐标系的坐标转换,至于相机坐标系向世界坐标系的变换属于刚体变换,是平移和旋转,就不再介绍。在实际使用的时候,由于激光器特性,会采用一个距离延时门,经过一定延时再接受反射激光,所以绝对距离。由于超远距离成像,以及视场角小的情况下,pcl可视化不够方便,在观察时可减去延时距离。fy = f/dy(视场大小不变情况下,分辨率翻倍,则像元大小减半)是像平面中心在图像中的位置,单位是像素,(u,v)是像素所在图像位置。,换算的接收时间转距离系数w,光速c,延迟时间。
原创
2023-05-10 10:31:13 ·
309 阅读 ·
1 评论