激光图像坐标系到相机坐标系参数

符号含义：

f        激光焦距

dx     像元x方向的大小mm

dy     像元y方向的大小mm

fx =f/dx

fy = f/dy（视场大小不变情况下，分辨率翻倍，则像元大小减半）

 是像平面中心在图像中的位置，单位是像素,(u,v)是像素所在图像位置

转换原理如下：

从而得到相机坐标系坐标：

         这时就已完成图像坐标系向相机坐标系的坐标转换，至于相机坐标系向世界坐标系的变换属于刚体变换，是平移和旋转，就不再介绍。

         在实际使用的时候，由于激光器特性，会采用一个距离延时门，经过一定延时再接受反射激光，所以绝对距离的计算：

激光距离像像素值为，换算的接收时间转距离系数w，光速c，延迟时间

 由于超远距离成像，以及视场角小的情况下，pcl可视化不够方便，在观察时可减去延时距离。