持之以恒

Ceres中CostFunction即factor：ceres::Problem::AddResidualBlock()。为了估计IMU和相机的时延，需要从IMU的Pose样条取出多段，即不单是采样时刻所在的一段，Bspline表示IMU的bias，BsplinePose表示Pose。根据采样时刻不断更新样条段，并构造样条方程。aslam_backend实现优化。所在样条段的时长，和该段对应的索引。knots即节点，是控制分段的点。coeff需要多个列构成。

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