持之以恒

原创 Docker安装与使用

本文介绍了Docker的两种安装方式（APT和DEB包）、快速入门指南及常见问题解决方案。主要内容包括：1）通过官方APT源安装Docker的完整步骤；2）使用DEB包安装的具体命令；3）Dockerfile基础语法和镜像构建方法；4）常用Docker命令汇总；5）网络代理、GPU支持等常见问题的解决方法；6）Nvidia-docker的安装配置指南。文章提供了详细的代码示例，特别针对国内用户可能遇到的网络问题给出了代理设置方案。

原创 【计算机视觉】单应模型与单应矩阵

单应模型、Homography矩阵在SfM或三维重建、VSLAM的初始化过程有着普遍的应用单应模型矩阵的推导设给定同一平面结构两幅图像，相机的内参分别为K1K1K_1、K2K2K_2，以第一幅图的相机坐标系为参考，则两个相机的投影矩阵分别为 P1=K[I0]P1=K[I0]\begin{equation*}P_1=K\left[\begin{arra...

原创 【自动驾驶基础】【激光雷达】3D激光雷达与图像传感器的外参标定

外参标定采用长方形模板进行标定，分别获得相机的外参数和激光雷达的外参数；一种基于任意三面体的雷达-相机系统外部参数标定方法：利用环境的三面体，以其设世界坐标系，将激光点云拟合三个平面，求得平面参数，并求得两帧间的雷达的相对位姿，同时，利用射极几何模型，获得图像传感器的相对位姿运动，AX=XB。...

原创 C++内存管理与智能指针用法小结

C++ 智能指针shared_ptr,unique_ptrstd::shared_ptr<double> db_ptr(new double(0.0));//先声明，后初始化std::shared_ptr<double> db_ptr;db_ptr = std::shared_ptr<double&

原创 Linux 工程开发常用命令小结

1 查看设备$lsusb #查看usb$dmesg #查看状态$depmod #depend module 用于分析可加载模块相依性，供modprobe使用$sudo -i #获取root$2 搜索3 文件操作#zip 文件的生成、解压$unzip#tar格式$tar -xvf #解压$tar -cvf #压缩4 VIM5 Git...

原创 OpenMVG源码笔记

数据结构landmark 点云与相关特征点template<typename Key, typename Value>using Hash_Map = std::unordered_map<Key, Value>;using Index_T = uint32_t;struct Observation{ Observation():id_feat(Und...

原创 GoogleTest gtest 新手快速入门

15~30min完成入门 GoogleTest（gtest）是一套便捷的测试工具，适合测试算法、类（如构造过程）、功能模块等。以Ubuntu为例简介安装与使用例程。。1 快速安装Gtest：Ubuntu打开terminalwget https://github.com/google/googletest/archive/release-1.7.0.tar.gzcd goog...

原创 相机标定技术原理（1）：张氏标定算法详解

相机标定的三种方法1. 基于标定板的辅助标定2. 基于世界属性的半自动标定3. 自标定1. 辅助标定典型方法即标定板标定（立体标定板与平面标定板）张正友提出的标定方法应用广发，基于单应模型实现求解相机内外参数。2. 半自动标定通过利用观察到属性，如平行线、垂直关系，实现标定内参数。3. 自标定通过先验约束条件，如相机的skew因数为零，估计相机的内参数。...

原创 自主避障无人机FastDr

主进程主要对象：LinearControl类的对象controller与PX4CtrlFSM类的对象fsm。订阅mavros广播的消息遥控通道，在回调更新fsm中的rc_data。在src/realflight_modules/px4ctrl/src/input.cpp实现，原通道输出一般在1000 - 2000，模式相关的通道归一化为0-1。reboot_cmd是RC通道8，与教程中紧急停止开关RC的通道7不是同一个。使用ROS服务设置飞控模式、解锁与操控。

原创 Python装饰器理解

例如，执行say_hello()时，不严谨的说，实际上调用了将say_hello()作为参数传入的my_decorator()，装饰器，顾名思义即包装了一个函数，调用被装饰的函数其实是调用了装饰函数。

原创 【具身智能】使用强化学习工具箱Stable-Baselines3训练智能体

摘要：本文介绍了使用Stable-Baselines3(SB3)强化学习工具箱训练智能体的方法。SB3基于PyTorch开发，封装了复杂算法，具有稳定易用的特点。文章以倒立摆小车控制任务为例，展示了训练前后的效果对比，并解析了核心代码实现。关键部分包括环境配置env_cfg、智能体配置agent_cfg的构建，以及通过装饰器将Hydra配置注入主函数的过程。训练命令仅需几行代码即可启动64个并行环境进行高效训练。

原创 Issac Lab的云端部署——使用阿里云 PAI 平台

本文介绍如何在阿里云PAI-DSW服务中快速搭建预装主流深度学习框架(PyTorch、TensorFlow)和NVIDIA Isaac Lab的开发环境。主要内容包括：账号权限准备、选择支持GPU的实例规格、配置专用镜像实现一键预装、存储挂载实现数据持久化，以及环境验证方法。该环境适用于机器人仿真、强化学习等场景，提供可视化操作界面，无需复杂命令行配置，新手可快速上手。文中还详细说明了实例管理和数据备份策略，帮助用户合理使用资源。

原创 具身智能开发系列：1 安装Issac Lab

本文介绍了使用Docker部署Isaac Lab的解决方案。针对本地安装频繁报错的问题，作者转向Docker方案，详细说明了镜像构建过程：包括基础镜像(Dockerfile.base)、ROS2扩展镜像(Dockerfile.ros2)的构建方法，以及通过docker-compose.yaml配置的持久化数据卷方案。文章还提供了容器操作指南，如启动/停止容器的Python脚本命令(container.py)，支持基础镜像和ROS2扩展镜像的灵活部署，并可自定义镜像名称后缀。该方案通过容器化部署有效解决了本地

原创 视觉里程计VINS源码笔记（上）

本文摘要了VINS-Fusion系统的关键实现细节，主要包括： 术语定义：加速度计、陀螺仪及其零偏等专业术语解释 系统架构： 主进程流程：参数配置、估计器初始化、话题发布订阅 重要变量说明：frame_count表示图像帧编号 核心算法： VIO初始化：IMU与相机外参、bias初始化方法 图像特征处理：特征提取与追踪流程，包括光流跟踪、反向验证等 IMU数据处理：初始姿态估计、陀螺仪bias求解 关键技术点： 使用mask处理图像遮挡 特征点数据结构设计 光流跟踪实现细节 IMU数据预积分处理 系统实现了

原创 事件相机目标检测——无人机目标检测算法

原创 事件相机语义分割算法调研总结

背景运动补偿、自身运动去除，或误触发事件滤除，如因自身运动、振动等产生的背景运动伪影&虚假动目标（motion ghost /false moving objects）事件过滤；动目标感知检测（moving object detection, MOD）。创新点：事件相机感知在车辆、四足机器人、无人机的跨平台迁移能力，解决了不同视角、运动模式、语义分布下的语义分割泛化问题。

原创 ArduPilot与Pixhawk的电源模块对比

摘要：ArduPilot和Pixhawk 2.4.8的电源模块兼容性分析显示，两者的标准接口设计相似。通过对比ArduPilot的接口图和Pixhawk 6C的端口配置（参考Holybro文档），初步确认其电源模块可以互换使用。图中展示了6C的端口布局和指针指示，进一步验证了这一结论。

原创 深度学习中的注意力机制笔记

参考《动手学深度学习Pytorch版》的介绍，灵长类动物视觉系统有大量的感官输入，远超大脑神经系统的处理能力，“只关注一小部分信息的能力对进化更有意义，”

原创 解决zsh not found conda

安装了zsh，想用conda却报错not found.

原创 穿越机BetaFlight简明参考

摘要 本文介绍了使用Mamba F405 MK2-v2飞控组装Sub250穿越机的详细过程。主要内容包括：机体组装（电机焊接与飞控固定）、接线注意事项（接收机连接5V而非VCC）、遥控对码步骤（ExpressLRS绑定操作）、飞控设置（电机转向、端口配置、接收机协议选择）以及常见故障排除（Radiomaster Pocket遥控器信号问题）。特别强调了动力电池供电对接收机的重要性，并提供了图文并茂的配置参考。当遇到遥控器信号异常时，建议检查Internal RF设置并寻求专业帮助。

原创 一键搭建无人机飞控、视觉SLAM、感知规划控制&避障仿真环境

需要会docker工具，Linux终端基本操作，可参考博客 https://blog.csdn.net/CSUzhangpeike/article/details/136261814?链接: https://pan.baidu.com/s/1Q9A9ZYJTrPBGoZ7gSCv4Dw 提取码: ixci。开源镜像过大，不得不用了百度网盘，镜像内找并执行一键启动脚本，

原创 无人机避障——MID360+FasterLIO+EGO-planner实测问题解决

前期复现FastDrone，先跑通FastDrone自带的仿真，但尚未与飞控集成，然后就搭建了纯软件仿真（稍后补上参考文档），采用双目VINS做定位，仿真的效果非常好，使用Intel Realsense相机+Nvidia Jeston板子+四轴搭建真机（稍后补上），办公室照明不错，测试VINS偶尔会发散，轨迹是锯齿状的，换大场地测试，光照条件变差，VINS轨迹总是发散，想办法增加了光源，结果EGO-planner自动执行了短短几十秒就由于定位漂移致炸鸡——无人机撞到障碍物坠落。

原创 Claude秘笈——六大省钱技巧

为什么有人能用一整天，而你只能用 3 小时？同样套餐，有些开发者可以使用一整天，而有些人却只用 3 小时就耗尽了额度。这个巨大的差异背后，关键在于对 Token 消耗的理解和管理、软件开发即编程习惯。好的编程习惯不仅保障代码质量，也能节省Claude使用成本。Claude Code 使用基于 Token 的计费方式，每次对话都会消耗一定数量的 Token。如果不了解 Token 的消耗机制，很容易在不知不觉中浪费大量配额。

原创 事件相机增强图像与视频处理算法EPA介绍

【摘要】NeurIPS 2024最新研究EPA框架革新事件相机视频插帧技术，通过语义感知特征空间学习有效规避传统像素级处理的退化问题。该研究结合事件流的高精度运动引导，显著提升插帧质量，解决模糊帧与噪声导致的伪影难题。同期无人机探测领域提出多模态融合方案，集成事件相机与RGB数据，通过背景滤波、运动补偿和聚类检测实现动态目标精准追踪，最终采用YOLO-v5完成分类定位。两项突破分别从视频增强和目标检测维度推动事件相机在计算机视觉中的应用边界。（149字）

原创 飞控源码总结——APM（上）篇——从主函数到AHRS模块的草稿

本文介绍了ArduPilot飞行控制系统的核心架构与AHRS（姿态航向参考系统）模块实现。系统采用主从式框架设计，通过AP_HAL硬件抽象层实现跨平台兼容性。AHRS模块基于EKF3（扩展卡尔曼滤波）算法，通过多传感器融合实现姿态解算：1) 使用IMU数据进行DCM（方向余弦矩阵）更新和漂移校正；2) 采用24维状态向量（包含姿态、速度、位置等）进行预测和更新；3) 通过磁力计、GPS等传感器数据进行状态融合；4) 实现协方差矩阵的动态约束管理。系统支持多IMU冗余设计，自动选择最优数据源，并通过四元数误差

原创 无人机路径规划算法——EGO-planner建模总结—— EGO-planner 论文笔记（一）

本文介绍了EGO-planner论文中关于路径规划的数学建模和代码实现。数学建模部分通过B-spline曲线构建避障排斥力模型，定义控制点的速度、加速度等参数，并建立碰撞代价最小化问题。优化算法对比了Barzilai-Borwein、近似牛顿法和L-BFGS，最终选用性能最优的L-BFGS算法。代码实现部分展示了从全局轨迹规划到生成中间路径点的过程，包括目标点设定、中间点插值、时间估算等关键步骤。整个系统采用有限状态机框架，实现了从起始点到目标点的安全路径规划。

原创 PX4飞控配置光流模块

先设置飞控参数，启用串口，如MAV_0_CONFIG。参考：https://docs.px4.io/main/en/peripherals/serial_configurationTELEM 1TELEM 2。

原创 Faster-LIO论文与代码笔记（1）

本文介绍了Faster-LIO算法，该算法基于FastLIO2开发，通过用iVox替代ikd-tree并优化代码逻辑，实现了更快的LIO计算速度。iVox采用增量式体素结构，利用空间哈希函数和哈希表存储点云数据，支持数组或伪希尔伯特曲线两种存储方式。相比FastLIO2，Faster-LIO在32线激光雷达中可达100-200Hz计算频率，固态雷达中甚至达1000-2000Hz，速度提升1.5-2倍。文章重点分析了iVox的哈希函数实现和数据结构设计，为点云配准提供了更高效的解决方案。

原创 Unbuntu连接打印机，解决图形界面连不上问题

摘要：在Ubuntu系统中，若图形界面无法添加打印机，可通过终端命令lpadmin手动配置，需指定打印机名称、URI和驱动型号。对于无GUI环境下的WiFi连接，可使用nmcli工具查看可用网络并连接，需提供SSID和密码。两种方法均通过命令行实现设备配置。

原创 用Gazebo搭建world模型

Gazebo仿真将建筑、室内外环境称为world，将机器人部件及多个部件构成的整体称为model。下载常用仿真模型，

原创 开源飞控APM磁罗盘异常问题分析

摘要：该六轴无人机在飞行中出现EKF3 IMU0 MAG0磁罗盘异常警告，导致航向重置和失控坠地。分析表明是磁干扰引发，建议采取多维度改进方案：1)优化起飞环境，远离电磁干扰源；2)重新校准罗盘；3)调整EKF3参数（如提高EK3_MAG_M_NSE噪声容限）；4)检查硬件安装位置；5)严重时可禁用磁力计改用GPS航向。该警告本质是飞控的保护机制，需通过环境改善、校准和参数调优相结合的系统性方案来提升系统鲁棒性。

原创 【感知算法】Dempster-Shafer理论（下）

自动驾驶地图众包更新的数学建模核心方法，文末呈现DS理论的具体实现流程。

原创 读写ROS Bag

【代码】读写ROS Bag。

原创 leetcode岛屿个数最大岛屿面积

循环遍历，遇到新陆地，计数加一，用队列记录当前遍历的岛屿坐标，while循环取队首，搜索相邻的是否是陆地，若是就加入队列，直至队列空，说明一个岛屿的所有坐标都遍历了，同时需一个同样规模的数组记录坐标是否遍历过。一个m x n的网格，每格0表海洋，1表陆地，相邻的陆地成岛屿，求岛屿的面积，最大岛屿的面积。

原创 Android ADB调试工具使用简记

ADB 是 Android 开发和调试中最重要的工具之一。通过简单的命令行操作，开发者可以完成设备控制、应用安装、日志调试和文件传输等多种任务。掌握 ADB 工具，可以显著提高 Android 系统调试和开发效率，是每个 Android 开发者必备的基础技能。ADB 自动化脚本ADB 与 CI/CD 集成ADB 调试 Android 系统服务ADB 与 Fastboot 刷机工具熟练掌握这些工具，将大大提升 Android 平台的开发与调试能力。

原创 基于开源飞控PX4与Gazebo的无人机飞控仿真硬件在环篇

本文介绍了PX4无人机硬件在环仿真环境的搭建过程。首先配置PX4源码编译环境，解决GPG报错问题；然后安装QGroundControl地面站并设置串口权限。接着重装Gazebo Classic用于仿真，通过命令行测试效果。关键步骤是设置PX4硬件在环模式，在QGC中启用HIL并选择对应机型。最后运行HITL仿真，启动Gazebo和QGC实现硬件在环测试。整个过程涉及环境配置、软件安装和参数设置等关键环节。

原创 VINS测试Realsense D435双目

第一次报错timeout，不要断USB连接，相机处于recover模式，第二次执行命令需要加-r，即rs-fw-update -r -s 144223023371 -f ~/workspace/Signed_Image_UVC_5_11_15_0.bin。安装Realsense驱动后，用realsense-viewer测试连接，软件提示升级固件，就按提示点击升级，结果后面测试，roslaunch realsense rs_camera.lauch，报错。d. 验证解决问题。

原创 nomachine连接无显示器的Ubuntu黑屏

调试无人机机载板子，用nomachine远程，机器HDMI必须要接上屏幕远程才有桌面，用虚拟显示设置又会在真正接显示屏时黑屏，发现这个配置既能不接显示器远程显示桌面，又不影响界显示器效果。

原创 Ubuntu安装Claude Code

编程霸主：Claude Sonnet 4.5是目前全球公认的最强编程模型。在SWE-bench（编码能力测试）中得分80.9%，大幅领先GPT-4o（70%档位），能独立重构代码库、生成上万行代码，并能连续专注工作超过30小时。最强视觉与推理：支持多模态输入（图表、手写笔记、技术图纸），Claude 3.5 Sonnet曾在6项基准测试中全面击败GPT-4o和Gemini 1.5 Pro。混合推理。

原创 无人机板载计算机树莓派等各种派设置飞控数传

摘要：本文介绍了在ROS环境下，无需额外数传模块实现无人机与地面站通信的方法。步骤包括：1)安装对应ROS版本的mavros；2)配置飞控串口参数并修改mavros的launch文件；3)设置飞控串口路径和波特率；4)启动mavros节点；5)在QGC地面站通过UDP协议连接无人机IP和端口(14550)。该方法利用现有WiFi网络，通过配置mavros实现无人机与地面站的直接通信，省去了专用数传模块的需求。